[实用新型]一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置

说明书

技术领域

本实用新型是一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，属于机械手领域。

背景技术

机械手指的是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术公开申请号为201420258958.6的一种机械手，包括机械手本体，所述机械手本体上设置有光电传感器，所述光电传感器包括发射器和接收器，所述发射器用以发射光线，所述接收器用以接收光线，所述光线的光路处于机械手本体外围，所述接收器电连接控制电路，控制电路控制机械手本体的启停，上述机械手，在机械手本体上设置有光电传感器，障碍物靠近机械手本体，遮挡或者反射发射器发射出的光线时，导致相应的接收器没有接收或者接收到上述光线，控制电路及时控制机械手启停动作，避免发生不必要的碰撞，减少事故的发生，但现有技术结构简单，只能进行简单的抓取工作，在遇到不同形状的工件时，无法自动切换手抓进行抓取，装置实用性差。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，以解决现有技术结构简单，只能进行简单的抓取工作，在遇到不同形状的工件时，无法自动切换手抓进行抓取，装置实用性差的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置，其结构包括手抓、底板、支撑座、转轴、机械臂、小型电机、连接杆、手抓盘、工件形状检测传感器，所述手抓固定连接于手抓盘左侧，所述机械臂通过转轴与支撑座活动连接，所述底板与支撑座焊接在一起，所述小型电机固定连接于机械臂的左端，所述小型电机通过连接杆与手抓盘固定连接，所述工件形状检测传感器安装于手抓盘表面上，所述手抓均匀分布于手抓盘表面，所述工件形状检测传感器由敏感元件、转换元件、电源导线组成，所述敏感元件固定连接于转换元件左侧，所述转换元件固定连接于电源导线左侧，所述电源导线与小型电机通过电信号连接。

进一步地，所述手抓包括圆形块手抓、方形块手抓，所述圆形块手抓固定于方形块手抓下方。

进一步地，所述底板设有固定孔，所述固定孔设于底板四角。

进一步地，所述转轴设有固定螺栓，所述固定螺栓通过螺栓孔固定于转轴表面上。

进一步地，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂活动连接于第二机械臂下方。

进一步地，所述底座为铝合金材质。

进一步地，所述连接杆为圆柱形结构。

本实用新型的有益效果：本实用新型实现了取卸料旋转机械臂通过设有工件形状检测传感器，在工作时可以进行识别工件形状，自动切换不同的手抓进行取卸料，使取卸料旋转机械臂更加智能化。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种取卸料旋转机械臂的自动切换装置的结构示意图。

图2为本实用新型工件形状检测传感器的结构示意图。

图中：手抓-1、底板-2、支撑座-3、转轴-4、机械臂-5、小型电机-6、连接杆-7、手抓盘-8、工件形状检测传感器-9、圆形块手抓-101、方形块手抓-102、固定孔-201、固定螺栓-401、第一机械臂-501、第二机械臂-502、敏感元件-901、转换元件-902、电源导线-903。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。