[实用新型]一种电动舵机传动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电动舵机传动装置，属于机械和工业机器人技术领域。

背景技术

电动舵机传动装置是机器人技术领域，特别是在工业机器人领域中用于实现机构运动的重要部件。目前，电动舵机传动装置普遍采用的是传统的多级直齿齿轮传动，存在结构复杂、传动精度、效率较低、体积较大、质量重等问题，不能满足实际使用要求。

目前，在各种机械装备中，需要对回转设备的角位移进行检测与校正。早期的检测装置基本采用普通多级直齿齿轮传动，其缺点是结构复杂，零件较多，质量大、成本高，精度较低，导致调整校正方法较复杂。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提出一种合理的结构，使用伺服电机，通过直齿齿轮驱动谐波减速器，进而实现舵机整体性能的电动舵机传动装置。

本实用新型为解决上述技术问题提出的技术方案是：一种电动舵机传动装置，包括左端安装板1、轴齿轮2、双联齿轮5、第一齿轮9、基座11、电机12、谐波减速器13、法兰14、第一隔板15，第一低速同步齿轮16、第二隔板17、第三隔板18、输出轴19、输出齿轮20、角位移传感器21、第二低速同步齿轮23、高速同步齿轮24，所述左端安装板1、第一隔板15、第二隔板17、第三隔板18均与基座11连接，电机12穿过基座11与第一齿轮9连接，第一齿轮9与双联齿轮5啮合，双联齿轮5通过轴承固定在基座11和左端安装板1上，双联齿轮5与轴齿轮2啮合，轴齿轮2与谐波减速器13输入端连接，谐波减速器13输出端与法兰14连接，法兰14与高速同步齿轮24连接，高速同步齿轮24分别与第一低速同步齿轮16、第二低速同步齿轮23啮合，第一低速同步齿轮16与输出轴19连接，第二低速同步齿轮23与角位移传感器21连接，输出轴19与输出齿轮20连接。

优选的，还包括第一隔套6、第二隔套7、胀套8、第三隔套10，所述第一隔套6、第一齿轮9、第三隔套10之间采用螺钉连接固定，通过胀套8套接电机12，所述第一隔套6与第二隔套7连接定位，电机12和左端安装板1、第二隔板17之间设置轴承。

优选的，双联齿轮5采用分离式结构，之间用销钉连接，双联齿轮5与左端安装板1、基座11之间设置轴承。

优选的，谐波减速器13输入端与轴齿轮2之间采用螺钉连接，谐波减速器13输出端与法兰14之间采用螺钉连接，谐波减速器13壳体与基座11之间采用螺钉连接。

优选的，高速同步齿轮24、第一低速同步齿轮16和第二低速同步齿轮23均为小模数齿轮，且模数相同。

优选的，还包括弹性夹头22，所述第二低速同步齿轮23与角位移传感器21之间采用弹性夹头22固定。

优选的，输出轴19与输出齿轮20之间采用螺钉固定连接。

有益效果：

本实用新型的提出电动舵机传动装置结构合理，使用伺服电机，通过直齿齿轮驱动谐波减速器，进而实现舵机整体性能。该结构利用谐波齿轮传动比大、传动精度高、体积小、结构紧凑、传动回差小等特点，减少零部件个数，使得结构简单，提高传动效率，降低生产成本。利用同步齿轮传动特点，实现输出端转速与检测端同步。

本实用新型提出使用电机驱动，通过二级齿轮传动驱动谐波减速器，进而带动输出齿轮旋转，实现机器人运动。

基座和电机左支撑座采用整体式结构，提高加工精度；各级齿轮支撑隔板与基座采用分离式结构，便于装拆；利用谐波齿轮传动实现传动比大、传动精度高、体积小、结构紧凑、传动回差小等特点；基座采用硬铝合金材料，质量轻。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的作进一步说明。

图1是本实用新型实施例的电动舵机传动装置结构示意图。

具体实施方式

实施例