[实用新型]一种360度四轮驱动机器人行走转向机构

说明书

本实用新型涉及一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，属于机器人技术领域。本实用新型包括车架、位于四角的车轮组、车架两侧提供电能的蓄电池组、车架中部的转向电机、转向支撑座、转向齿轮、转向导轨、转向丝杆、转向导杆、转向拉杆。转向电机的输出端与转向齿轮Ⅰ连接、转向齿轮Ⅱ与转向齿轮Ⅰ齿合、转向齿轮Ⅰ转向齿轮Ⅱ分别与转向丝杆连接、转向丝杆通过与它齿合的转向导杆驱动转向拉杆从而驱动与转向拉杆连接的车轮组使四个车轮组同时发生转动并实现360度原地任意角度转动，零转向半径转向灵活方便适用性强，满足多种转向需求。

技术领域

本实用新型涉及一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，属于机器人技术领域。

背景技术

随着社会的发展机器人的应用日益广泛，特别是一种会行走转向的机器人更是对人们的生活提供了极大的方便性。现阶段最常见的行走转向机构大多是前轮转向，这种转向方式转向半径较大，转向角度也受到极大的限制，该实用新型提供了一种可360度四轮驱动机器人行走转向机构，360度自由转向方式可以解决转向半径过大转向受限转向角度受限的问题，可以完全实现0半径转向，360度任意转向具有转向灵活性高，适用性强等优点。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，以实现控制四轮同时360度任意转向，零半径转向，提高行走机构转向灵活性等目的。

本实用新型的技术方案是：一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，包括转向电机1、转向齿轮Ⅰ2、转向齿轮Ⅱ3、转向支撑座Ⅰ4、转向支撑座Ⅱ5、转向丝杆Ⅰ6、转向丝杆Ⅱ7、转向导轨8、转向导杆Ⅰ9、转向导杆Ⅱ10、长转向拉杆11、短转向拉杆12、车轮组13、蓄电池组14、车架15；

转向电机1的输出轴与转向齿轮Ⅰ2连接，转向齿轮Ⅱ3刚性链接于转向丝杆Ⅱ7上并与转向齿轮Ⅰ2啮合，转向丝杆Ⅰ6一端与转向齿轮Ⅰ2刚性连接、转向丝杆Ⅰ6另一端与转向支撑座Ⅱ5连接，转向丝杆Ⅱ7两端分别与转向支撑座Ⅰ4和转向支撑座Ⅱ5链接，转向导轨8纵向排布于转向支撑座Ⅰ4和转向支撑座Ⅱ5之间，转向导杆Ⅰ9和转向导杆Ⅱ10横向滑动连接于转向丝杆Ⅰ6、转向丝杆Ⅱ7和转向导轨8上，四根长转向拉杆11一端与转向导杆Ⅰ9和转向导杆Ⅱ10铰接、另一端与短转向拉杆12连接，短转向拉杆12另一端分别与四角的车轮转向轴13-6刚性连接。

所述转向导轨8包括转向导轨Ⅰ8-1、转向导轨Ⅱ8-2、转向导轨Ⅲ8-3和转向导轨Ⅳ8-4；所述长转向拉杆11包括长转向拉杆Ⅰ11-1、长转向拉杆Ⅱ11-2、长转向拉杆Ⅲ11-3和长转向拉杆Ⅳ11-4；所述短转向拉杆12包括短转向拉杆Ⅰ12-1、短转向拉杆Ⅱ12-2、短转向拉杆Ⅲ12-3、短转向拉杆Ⅳ12-4；

所述转向导轨Ⅰ8-1、转向导轨Ⅱ8-2、转向导轨Ⅲ8-3和转向导轨Ⅳ8-4分别纵向排布刚性连接于转向支撑座Ⅰ4和转向支撑座Ⅱ5之间；所述转向导杆Ⅰ9横向连接于转向丝杆Ⅰ6、转向导轨Ⅰ8-1和转向导轨Ⅱ8-2上并与转向丝杆Ⅰ6啮合，转向导杆Ⅱ10横向连接于转向丝杆Ⅱ7、转向导轨Ⅲ8-3和转向导轨Ⅳ8-4上并与转向丝杆Ⅱ7啮合；所述长转向拉杆Ⅰ11-1、长转向拉杆Ⅱ11-2、长转向拉杆Ⅲ11-3和长转向拉杆Ⅳ11-4的一端分别与转向导杆Ⅰ9和转向导杆Ⅱ10连接，所述长转向拉杆Ⅰ11-1、长转向拉杆Ⅱ11-2、长转向拉杆Ⅲ11-3和长转向拉杆Ⅳ11-4的另一端分别与短转向拉杆Ⅰ12-1、短转向拉杆Ⅱ12-2、短转向拉杆Ⅲ12-3和短转向拉杆Ⅳ12-4对应连接；短转向拉杆Ⅰ12-1、短转向拉杆Ⅱ12-2、短转向拉杆Ⅲ12-3和短转向拉杆Ⅳ12-4的另一端分别与四角的车轮转向轴13-6刚性连接。