[实用新型]一种360度四轮驱动机器人行走转向机构

权利要求书

1.一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，其特征在于：包括转向电机（1）、转向齿轮Ⅰ（2）、转向齿轮Ⅱ（3）、转向支撑座Ⅰ（4）、转向支撑座Ⅱ（5）、转向丝杆Ⅰ（6）、转向丝杆Ⅱ（7）、转向导轨（8）、转向导杆Ⅰ（9）、转向导杆Ⅱ（10）、长转向拉杆（11）、短转向拉杆（12）、车轮组（13）、蓄电池组（14）、车架（15）；

转向电机（1）的输出轴与转向齿轮Ⅰ（2）连接，转向齿轮Ⅱ（3）刚性链接于转向丝杆Ⅱ（7）上并与转向齿轮Ⅰ（2）啮合，转向丝杆Ⅰ（6）一端与转向齿轮Ⅰ（2）刚性连接、转向丝杆Ⅰ（6）另一端与转向支撑座Ⅱ（5）连接，转向丝杆Ⅱ（7）两端分别与转向支撑座Ⅰ（4）和转向支撑座Ⅱ（5）链接，转向导轨（8）纵向排布于转向支撑座Ⅰ（4）和转向支撑座Ⅱ（5）之间，转向导杆Ⅰ（9）和转向导杆Ⅱ（10）横向滑动连接于转向丝杆Ⅰ（6）、转向丝杆Ⅱ（7）和转向导轨（8）上，四根长转向拉杆（11）一端与转向导杆Ⅰ（9）和转向导杆Ⅱ（10）铰接、另一端与短转向拉杆（12）连接，短转向拉杆（12）另一端分别与四角的车轮转向轴（13-6）刚性连接。

2.根据权利要求1所述的360度四轮驱动机器人行走转向机构，其特征在于：所述转向导轨（8）包括转向导轨Ⅰ（8-1）、转向导轨Ⅱ（8-2）、转向导轨Ⅲ（8-3）和转向导轨Ⅳ（8-4）；所述长转向拉杆（11）包括长转向拉杆Ⅰ（11-1）、长转向拉杆Ⅱ（11-2）、长转向拉杆Ⅲ（11-3）和长转向拉杆Ⅳ（11-4）；所述短转向拉杆（12）包括短转向拉杆Ⅰ（12-1）、短转向拉杆Ⅱ（12-2）、短转向拉杆Ⅲ（12-3）、短转向拉杆Ⅳ（12-4）；

所述转向导轨Ⅰ（8-1）、转向导轨Ⅱ（8-2）、转向导轨Ⅲ（8-3）和转向导轨Ⅳ（8-4）分别纵向排布刚性连接于转向支撑座Ⅰ（4）和转向支撑座Ⅱ（5）之间；所述转向导杆Ⅰ（9）横向连接于转向丝杆Ⅰ（6）、转向导轨Ⅰ（8-1）和转向导轨Ⅱ（8-2）上并与转向丝杆Ⅰ（6）啮合，转向导杆Ⅱ（10）横向连接于转向丝杆Ⅱ（7）、转向导轨Ⅲ（8-3）和转向导轨Ⅳ（8-4）上并与转向丝杆Ⅱ（7）啮合；所述长转向拉杆Ⅰ（11-1）、长转向拉杆Ⅱ（11-2）、长转向拉杆Ⅲ（11-3）和长转向拉杆Ⅳ（11-4）的一端分别与转向导杆Ⅰ（9）和转向导杆Ⅱ（10）连接，所述长转向拉杆Ⅰ（11-1）、长转向拉杆Ⅱ（11-2）、长转向拉杆Ⅲ（11-3）和长转向拉杆Ⅳ（11-4）的另一端分别与短转向拉杆Ⅰ（12-1）、短转向拉杆Ⅱ（12-2）、短转向拉杆Ⅲ（12-3）和短转向拉杆Ⅳ（12-4）对应连接；短转向拉杆Ⅰ（12-1）、短转向拉杆Ⅱ（12-2）、短转向拉杆Ⅲ（12-3）和短转向拉杆Ⅳ（12-4）的另一端分别与四角的车轮转向轴（13-6）刚性连接。

3.根据权利要求1或2所述的360度四轮驱动机器人行走转向机构，其特征在于：所述车轮组（13）包括驱动电机（13-1）、驱动齿轮Ⅰ（13-2-1）、驱动齿轮Ⅱ（13-2-2）、车轮轴（13-3）、车轮（13-4）、车轮架（13-5）、车轮转向轴（13-6）；驱动电机（13-1）与车轮轴（13-3）连接并安装在车轮架（13-5）上，驱动齿轮Ⅰ（13-2-1） 连接于驱动电机（13-1）上，驱动齿轮Ⅱ（13-2-2）连接于车轮轴（13-3）上，车轮（13-4）刚性连接于车轮轴（13-3）上，驱动齿轮Ⅰ（13-2-1）与驱动齿轮Ⅱ（13-2-2）啮合，车轮架（13-5）与车轮转向轴（13-6）通过滑动杆连接。

4.根据权利要求1所述的360度四轮驱动机器人行走转向机构，其特征在于：所述蓄电池组（14）刚性连接于车架上。

5.根据权利要求1所述的360度四轮驱动机器人行走转向机构，其特征在于：所述转向支撑座Ⅰ（4）与转向支撑座Ⅱ（5）均刚性连接于车架中部。