[实用新型]核电站水下作业机器人

说明书

本实用新型公开了一种核电站水下作业机器人，包括机器人本体、多轴机械手、作业模块和驱动模块，所述机器人本体包括车身、安装于所述车身两侧的主履带、转动安装于所述车身前端的两前履带摆臂和安装于所述车身后端的两个后履带摆臂，所述前履带摆臂和后履带摆臂分别可相对于所述车身自由转动；所述多轴机械手包括至少两个水平旋转的自由度和至少三个俯仰旋转的自由度；所述驱动模块带动所述主履带、前履带摆臂和后履带摆臂独立动作；所述作业模块安装于所述多轴机械手上。本实用新型越障能力强，多轴机械手动作灵活，而且运动惯性小，承载能力较好，能完成复杂动作。

技术领域

本实用新型涉及一种核电领域，尤其涉及核电领域水下作业。

背景技术

一般的作业机器人无法适应水下作用，尤其是核电领域水下工况复杂，作业机器人无法在复杂的水下环境中顺利作业的缺点，故，需要一种可解决上述问题的水下作业机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种核电站水下作业机器人，作业机器人可在复杂环境下动作且机械手自由度较高，承载能力较好，能完成复杂动作。

为了实现上有目的，本实用新型公开了一种核电站水下作业机器人，包括机器人本体、多轴机械手、作业模块和驱动模块，所述机器人本体包括车身、安装于所述车身两侧的主履带、转动安装于所述车身前端的两前履带摆臂和安装于所述车身后端的两个后履带摆臂，所述前履带摆臂和后履带摆臂分别可相对于所述车身自由转动；所述多轴机械手包括至少两个水平旋转的自由度和至少三个俯仰旋转的自由度；所述驱动模块包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元，所述第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元分别带动所述主履带、前履带摆臂和后履带摆臂独立动作；所述作业模块安装于所述多轴机械手上。

与现有技术相比，本实用新型的机器人本体为六履带机器人，可在复杂环境下行走，越障能力强。再者，所述多轴机械手至少包括五个自由度，其中至少两个水平自由度，至少三个俯仰自由度，不但动作灵活，而且运动惯性小，承载能力较好，能完成复杂动作。

较佳地，所述多轴机械手包括底座、俯仰架、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机和第五转动电机，所述底座安装于所述车身上，所述俯仰架水平旋转地安装于所述底座上，所述第一关节的前端俯仰转动地安装于所述俯仰架上，所述第二关节的前端俯仰转动地安装于所述第一关节的后端，所述第三关节的前端俯仰转动地安装于所述第二关节的后端，所述第四关节的前端水平旋转地安装于所述第三关节的后端，所述第一转动电机安装于所述底座与所述俯仰架之间并带动所述俯仰架相对于所述底座水平旋转，所述第二转动电机安装于所述俯仰架和第一关节之间并带动所述第一关节相对于所述俯仰架俯仰转动，所述第三转动电机安装于所述第一关节和第二关节之间并带动所述第二关节相对于所述第一关节俯仰转动，所述第四转动电机安装于所述第二关节和第三关节之间并带动所述第三关节相对于所述第二关节俯仰转动，所述第五转动电机安装于所述第三关节和第四关节之间并带动所述第四关节相对于所述第三关节水平旋转。

具体地，所述作业模块包括电动砂轮模组，所述电动砂轮安装于所述第四关节上。

具体地，所述驱动模块包括砂轮驱动电机和变频器，所述砂轮驱动电机带动所述电动砂轮模组动作，所述变频器调节所述砂轮驱动电机转速。该方案使得砂轮驱动电机根据切割对象的不同，通过变频器对切割转速进行调节

具体地，所述作业模块还包括微景相机、所述微景相机安装于所述第三关节上。

较佳地，所述作业模块可更换地安装于所述多轴机械手上。3.作业模组可拆装地安装于多轴机械手上，可以根据不同作业需求更换不同作业模组，如电动砂轮模组、焊接头模组等。