[实用新型]核电站水下作业机器人

权利要求书

1.一种核电站水下作业机器人，其特征在于：包括：

机器人本体，包括车身、安装于所述车身两侧的主履带、转动安装于所述车身前端的两前履带摆臂和安装于所述车身后端的两个后履带摆臂，所述前履带摆臂和后履带摆臂分别可相对于所述车身自由转动；

多轴机械手，所述多轴机械手包括至少两个水平旋转的自由度和至少三个俯仰旋转的自由度；

驱动模块，分别带动所述主履带、前履带摆臂和后履带摆臂独立动作；

作业模块，安装于所述多轴机械手上。

2.如权利要求1所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：所述多轴机械手包括底座、俯仰架、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机和第五转动电机，所述底座安装于所述车身上，所述俯仰架水平旋转地安装于所述底座上，所述第一关节的前端俯仰转动地安装于所述俯仰架上，所述第二关节的前端俯仰转动地安装于所述第一关节的后端，所述第三关节的前端俯仰转动地安装于所述第二关节的后端，所述第四关节的前端水平旋转地安装于所述第三关节的后端，所述第一转动电机安装于所述底座与所述俯仰架之间并带动所述俯仰架相对于所述底座水平旋转，所述第二转动电机安装于所述俯仰架和第一关节之间并带动所述第一关节相对于所述俯仰架俯仰转动，所述第三转动电机安装于所述第一关节和第二关节之间并带动所述第二关节相对于所述第一关节俯仰转动，所述第四转动电机安装于所述第二关节和第三关节之间并带动所述第三关节相对于所述第二关节俯仰转动，所述第五转动电机安装于所述第三关节和第四关节之间并带动所述第四关节相对于所述第三关节水平旋转。

3.如权利要求2所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：所述作业模块包括电动砂轮模组，所述电动砂轮模组安装于所述第四关节上。

4.如权利要求3所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：所述驱动模块包括砂轮驱动气缸和变频器，所述砂轮驱动气缸带动所述电动砂轮模组动作，所述变频器调节所述砂轮驱动气缸转速。

5.如权利要求3所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：所述作业模块还包括微景相机、所述微景相机安装于所述第三关节上。

6.如权利要求1所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：所述作业模块可更换地安装于所述多轴机械手上。

7.如权利要求1所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：两个所述前履带摆臂分别转动安装于所述车身的左前端和右前端，且所述前履带摆臂包括设于前端的第一前链轮、设于后端的第一后链轮和配合安装于所述第一前链轮和后链轮上的前履带，所述第一前链轮的半径小于所述第一后链轮；两个后履带摆臂分别转动安装于所述机器人本体的左后端和右后端，且所述后履带摆臂包括设于前端的第二前链轮、设于后端的第二后链轮和配合安装于所述第二前链轮和第二后链轮上的后履带，所述第二前链轮的半径大于所述第二后链轮。

8.如权利要求1所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括地面控制台、与所述地面控制台相连的超短基线收发模块和安装于所述车身上的超短基线终端，所述地面控制台通过线缆与所述驱动模块相连并控制所述驱动模块动作，所述超短基线收发模块与所述超短基线终端配合并依据所述超短基线终端应答的声学信号对所述机器人本体进行定位。

9.如权利要求8所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：所述车身上还可拆卸地安装有多功能组件，所述地面控制台接收所述多功能组件输出的信号并控制所述多功能组件动作。

10.如权利要求9所述的核电站水下作业机器人，其特征在于：还包括水声通讯机，所述水声通讯机包括水下组件和水上组件，所述水下组件安装于所述机身并与所述多功能组件相连，接收所述多功能组件输出的信号并将其通过水声信号发送出去，所述水上组件并接收所述水下组件输出的水声信号，所述地面控制台与所述水上组件相连并接收所述水声信号。