[实用新型]一种自主式探雷机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自主式探雷机器人系统，属于探雷技术领域。

背景技术

地雷是一种杀伤性较大的爆炸性武器，战争的参战方一般均会使用大量的地雷，以此来削减敌方的军事力量。但是由于地雷的滥布滥用，导致交战国大片土地荒芜，人民流离失所，严重影响了经济建设和人民的生活，因此探雷技术就成为这些交战国迫切需要的技术。

申请号为201620688512.6的专利公开了一种适应多场地的自平衡探雷车，其可以在多种场地中，完成各种情况下的探雷工作，保障了相关人员探雷工作的安全程度。但是该方案仍然存在以下问题：其仅仅公开了如果发现危险立刻停止，并发出报警，并未说明在探测到地雷后如何进行处置，因而无法根据探雷情况实现快速拆雷。申请号为02100602.4的专利申请公开了一种地毯式快速探雷车，该方案在探测到地雷后直接引爆，对探雷车的破坏力非常大，直接导致探雷车的寿命大大缩减；另外，该探雷车的越障能力一般，导致使用范围受限。此外，上述方案还存在以下问题：1、成本较高；2、探测设备的控制方式不够灵活，且探测设备的探测面积大小完全取决于车体的移动速度大小，导致探雷车的探测范围受限，且探雷效率较低。

另外，采用差分GPS系统可以获得机器人的经纬度坐标、海拔高度以及航向角，但是GPS存在以下问题：1、GPS系统数据的更新率不高，一般只能达到5hz，也就是200ms输出一次数据，但是机器人系统要求更高的数据更新率；2、当机器人进入某些区域，如隧道、高楼之间时，可能会暂时失去GPS信号，但还需要持续获取位姿。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种自主式探雷机器人系统，它可以有效解决现有技术中存在的问题，实现地雷的准确、高效、无损探测和标识，为后期排雷提供安全、可靠的保证。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：一种自主式探雷机器人系统，包括车体，所述车体上设有移动底盘系统、机械臂探测系统和喷涂系统，移动底盘系统分别与机械臂探测系统和喷涂系统相连；所述的移动底盘系统包括移动平台系统、动力系统和控制系统，机械臂探测系统包括机械臂运动系统和探测系统，其中，动力系统安装于移动平台系统的后端，为整个装置提供动力源并做配重用；控制系统分别连接动力系统、械臂运动系统和探测系统；探测系统设于机械臂运动系统的前端。

优选的，所述的喷涂系统包括伸缩机构、摆臂机构和喷涂机构，伸缩机构和摆臂机构均与喷涂机构连接；所述的喷涂机构包括喷头，从而达到喷涂系统扇形区域喷涂的效果(喷头可达范围是扇形的)。

更优选的，所述的伸缩机构包括：A电机、齿条和喷头臂，所述A电机上设有A齿轮，A齿轮与齿条连接，齿条与喷头臂连接，喷头臂连接喷头，不仅结构简单，成本低廉，而且可以灵活、准确的控制喷涂机构的伸出与收缩。

更优选的，所述的摆臂机构包括：B电机和弧形齿条，所述B电机上设有B齿轮，B齿轮与弧形齿条连接，弧形齿条与喷头臂连接，不仅结构简单，成本低廉，而且可以灵活、准确的控制喷涂机构的摆动。

更优选的，所述的喷涂机构还包括：空压机以及喷漆泵，所述的空压机与喷漆泵连接，喷漆泵与喷头连接，从而可以使用油漆作为涂料进行地雷的喷涂标示；相较于利用液体罐中的液体如钢笔墨水或利用涂料罐中的涂料粉末进行标示，本实用新型中采用油漆标示更明显，受外部环境影响更小，而且油漆不易进入土壤，保持时间较久。

所述的喷漆泵可采用隔膜喷漆泵，从而可以实现在恶劣的环境中对地雷进行更好的喷涂标示，提高了喷涂效率，且使得喷涂的油漆保持的时间更长。

进一步优选的，所述的喷涂机构还包括：二通电磁阀和/或三通电磁阀，所述的二通电磁阀分别与空压机和喷头连接，三通电磁阀分别与空压机和喷头连接，从而使得喷涂控制更加可靠、稳定，而且三通电磁阀可以接两个喷头，每次可以喷更大面积，提高了喷涂效率，进而提高了整个探雷机械装置的探雷效率。