[实用新型]一种自主式探雷机器人系统

权利要求书

1.一种自主式探雷机器人系统，其特征在于，包括车体，所述车体上设有移动底盘系统(2)、机械臂探测系统(3)和喷涂系统(4)，移动底盘系统(2)分别与机械臂探测系统(3)和喷涂系统(4)相连；所述的移动底盘系统(2)包括移动平台系统(5)、动力系统(6)和控制系统(7)，机械臂探测系统(3)包括机械臂运动系统(8)和探测系统(9)，其中，动力系统(6)安装于移动平台系统(5)的后端；控制系统(7)分别连接动力系统(6)、械臂运动系统(8)和探测系统(9)；探测系统(9)设于机械臂运动系统(8)的前端。

2.根据权利要求1所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，所述的喷涂系统(4)包括伸缩机构(10)、摆臂机构(11)和喷涂机构(12)，伸缩机构(10)和摆臂机构(11)均与喷涂机构(12)连接；所述的喷涂机构(12)包括喷头(14)。

3.根据权利要求2所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，所述的伸缩机构(10)包括：A电机、齿条和喷头臂(24)，所述A电机上设有A齿轮，A齿轮与齿条连接，齿条与喷头臂(24)连接，喷头臂(24)连接喷头(14)。

4.根据权利要求2所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，所述的摆臂机构(11)包括：B电机和弧形齿条，所述B电机上设有B齿轮，B齿轮与弧形齿条连接，弧形齿条与喷头臂连接。

5.根据权利要求2所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，所述的喷涂机构(12)还包括：空压机(13)以及喷漆泵(15)，所述的空压机(13)与喷漆泵(15)连接，喷漆泵(15)与喷头(14)连接。

6.根据权利要求1所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，所述的机械臂运动系统(8)采用金属机械臂与非金属臂的组合臂，所述的非金属臂的一端连接探测系统(9)，另一端连接金属机械臂；所述的金属机械臂采用双关节机械臂、多关节机械臂或框架式机械臂。

7.根据权利要求1所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，还包括设于移动底盘系统(2)上的智能控制模块(34)和定位导航模块(33)，智能控制模块(34)分别与定位导航模块(33)和控制系统(7)电连接。

8.根据权利要求7所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，所述的定位导航模块(33)包括：里程计(27)、惯导(28)和GPS全球定位系统(29)，所述的里程计(27)、惯导(28)和GPS全球定位系统(29)分别与智能控制模块(34)连接。

9.根据权利要求7所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，还包括远程控制系统(1)及设于移动底盘系统(2)上的远程通讯模块(35)，所述的远程通讯模块(35)分别与远程控制系统(1)和智能控制模块(34)连接。

10.根据权利要求9所述的自主式探雷机器人系统，其特征在于，还包括：工业相机(26)，所述的工业相机(26)分别与远程通讯模块(35)和智能控制模块(34)连接。