[实用新型]桁架机械手总成

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手总成，包括水平直线导轨和至少两个竖直直线导轨，所述水平直线导轨包括水平导轨组件、与所述水平导轨组件滑动配合的水平滑块组件和用于驱动所述水平滑块组件往复滑动的水平滑动驱动装置；所述竖直直线导轨包括与所述水平滑块组件相互固定的竖直滑块组件、沿竖直方向与所述竖直滑块组件滑动配合的竖直滑轨组件、用于驱动所述竖直滑轨组件往复滑动的竖直滑动驱动装置以及固定于所述竖直导轨组件端部的用于拾取管件的机械手，本机械手总成能够夹持套筒毛坯件进行切割和端面去毛刺。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，具体是一种桁架机械手总成。

背景技术

随着数控机床正快速朝大型、重载、高速、低噪音和快速响应方向发展，数控龙门铣、数控落地镗、大型加工中心、大型专用设备等迫切需求承载能力更高、刚性更强的直线导轨副与之配套。

目前机械行业中在制作套筒等管状零件时，通常将较长的管料毛坯进行切割，在将切割后的短管利用倒角机进行端面去毛刺，对于自动化的套筒生产线而言，需要多个机械手夹持工件依次完成上述步骤，现有的这种套筒生产设备中的机械手数量较多，导致套筒生产线的布局不够紧凑，且生产成本也较高。

因此，为解决以上问题，需要一种能够夹持套筒毛坯件进行切割和端面去毛刺的桁架机械手总成。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种能够夹持套筒毛坯件进行切割和端面去毛刺的桁架机械手总成。

本实用新型的桁架机械手总成，包括水平直线导轨和至少两个竖直直线导轨，所述水平直线导轨包括水平导轨组件、与所述水平导轨组件滑动配合的水平滑块组件和用于驱动所述水平滑块组件往复滑动的水平滑动驱动装置；所述竖直直线导轨包括与所述水平滑块组件相互固定的竖直滑块组件、沿竖直方向与所述竖直滑块组件滑动配合的竖直滑轨组件、用于驱动所述竖直滑轨组件往复滑动的竖直滑动驱动装置以及固定于所述竖直导轨组件端部的用于拾取管件的机械手；

进一步，所述竖直直线导轨为两个，并分别为第一竖直直线导轨和第二竖直直线导轨；所述第一竖直直线导轨的机械手包括可插入管件内圆并带动管件移动的涨套；所述第二竖直直线导轨的机械手包括可夹持所述管件外圆的卡爪；

进一步，所述第一竖直直线导轨的机械手还包括固定于导轨组件底部的第一摆缸安装板、固定于所述第一摆缸安装板上的第一摆动气缸和与所述第一摆动气缸的摆动端连接的第一夹具安装板；所述涨套可转动连接于所述第一夹具安装板；

进一步，所述涨套通过尼龙制作，其端部形成锥台结构；

进一步，所述第二竖直直线导轨的机械手还包括固定于导轨组件底部的第二摆缸安装板、固定于所述第二摆缸安装板上的第二摆动气缸和与所述第二摆动气缸的摆动端连接的连接板；所述卡爪为两对并设置在连接板上；

进一步，所述第二摆动气缸以轴线与水平面形成45°夹角的方式设置；所述连接板包括水平板段、竖直板段和连接在水平板段和竖直板段之间并与所述第二摆动气缸的输出端轴线垂直的斜板；两个所述卡爪分设在所述竖直板段和水平板段。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的桁架机械手总成，水平直线导轨具有两个滑块组件，两个竖直直线导轨的滑块组件分别与水平直线导轨的两个滑块组件相互固定，两个机械手分别设置在两个竖直直线导轨的导轨组件端部，通过水平直线导轨和竖直直线导轨的相互配合可以实现机械手在竖直平面内任意移动，其中，第一竖直导轨的机械手用于在管件毛坯切割(通常通过车削切断)时，与被切下的管段连接，然后将该管段移出机床外，第二竖直导轨的机械手将移出机床外的管段夹持至倒角机中去除其端面上的毛刺。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；