[实用新型]一种适用于移动机器人平台的机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，尤其是指一种适用于移动机器人平台的机械臂。

背景技术

小型地面移动机器人机械臂能够执行通过机械爪抓取小型物体，安装摄像头进行监控等多种任务，适用于多种实用场景，包含消防、探测、排爆等，在这些场合中，机械臂的质量以及负载能力直接影响移动机器人的表现性能。现有的一些机械臂基座采用齿轮式、齿条式等结构，结构相对复杂，结构重量容易过大，另外一些轻型机械臂采用舵机以及连杆放大力矩，往往动力不足或增加了结构复杂度。

实用新型内容

本实用新型提供一种适用于移动机器人平台的机械臂，其主要目的在于克服现有移动机器人的机械臂结构复杂、重量大、动力不足的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种适用于移动机器人平台的机械臂，包括连接于移动机器人上的基座、第一连接杆、第二连接杆以及执行机构接口，该基座、第一连接杆、第二连接杆、执行机构接口依次通过筒状法兰件相连，所述基座包括电机、呈上下相连的上基座外壳和下基座外壳，所述上基座外壳的内侧壁通过轴承与一传动输出件连接，该传动输出件的上端与一所述筒状法兰件固定连接、下端与一谐波减速器连接，所述电机的一端与一编码器相连、另一端与一行星减速器相连，所述行星减速器还与所述谐波减速器相连。

进一步的，所述上基座外壳和下基座外壳均为圆筒形薄壁结构，并且该上基座外壳和下基座外壳通过复数个螺栓锁合固定连接。

进一步的，所述谐波减速器位于所述上基座外壳内，并且该谐波减速器与所述传动输出件螺纹连接。

进一步的，所述电机、编码器、行星减速器均位于所述下基座外壳内，所述行星减速器延伸至所述上基座外壳内与所述谐波减速器连接。

和现有技术相比，本实用新型产生的有益效果在于:

1、本实用新型结构简单、实用性强，设置的传动输出件承载的负载包括垂直负载、扭矩、弯矩，谐波减速器主要承受垂直负载和扭矩，轴承主要承受弯矩，整体上加强了本实用新型的垂直负载、扭矩、弯矩承载能力，动力更足；通过设置上下相连的上基座外壳和下基座外壳，则使得本实用新型更加易于组装、重量更轻。

2、在本实用新型中，通过设置上基座外壳和下基座外壳为圆筒形薄壁结构，使得基座整体在保持刚度的同时还减轻了重量。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中所述基座的内部结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明本实用新型的具体实施方式。

参照图1、图2。一种适用于移动机器人平台的机械臂，包括连接于移动机器人上的基座1、第一连接杆2、第二连接杆3以及执行机构接口4，该基座1、第一连接杆2、第二连接杆3、执行机构接口4依次通过筒状法兰件5相连。其中，基座1包括电机11、呈上下相连的上基座外壳12和下基座外壳13，上基座外壳12的内侧壁通过轴承14与一传动输出件15连接，该传动输出件15的上端与一筒状法兰件5固定连接、下端与一谐波减速器16连接；电机11的一端与一编码器17相连、另一端与一行星减速器18相连，行星减速器18还与谐波减速器16相连。本实用新型设置的传动输出件承载的负载包括垂直负载、扭矩、弯矩，谐波减速器主要承受垂直负载和扭矩，轴承主要承受弯矩，整体上加强了本实用新型的垂直负载、扭矩、弯矩承载能力，动力更足；通过设置上下相连的上基座外壳和下基座外壳，则使得本实用新型更加易于组装、重量更轻。

参照图1、图2。具体的，上述轴承14的个数为两个，且上下分布，其作用是使得传动输出件15的转动更加稳定，同时还具有更强的弯矩承受力。上基座外壳12和下基座外壳13均为圆筒形薄壁结构，并且该上基座外壳12和下基座外壳13通过复数个螺栓19锁合固定连接，其中，螺栓19的个数为12个，并且呈环形阵列布置；下基座外壳13的下端凸缘131连接在移动机器人上，并通过螺栓锁合。通过设置上基座外壳12和下基座外壳13为圆筒形薄壁结构，使得基座整体在保持刚度的同时还减轻了重量。

参照图1、图2。具体的，谐波减速器16位于上基座外壳12内，并且该谐波减速器16与传动输出件15螺纹连接。电机11、编码器17、行星减速器18均位于下基座外壳13内，行星减速器18延伸至上基座外壳12内与谐波减速器16连接。具体的传动控制方式为：电机11将动力传输给行星减速器18，行星减速器18再将动力传输给谐波减速器16，谐波减速器16再带动传动输出件15相对上基座外壳12进行旋转。

电机可以采用MAXON电机。