[实用新型]蚯蚓仿生机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是仿生机器人。

背景技术

仿生软体机器人是机器人技术领域中的一个新兴的发展分支，是当前国内外研究的热点；目前，软体体机器人技术仍处于研究阶段，即使搭出软体机器人原型机，也仅能够完成简单的运动，整体技术并不完善，其中主要存在有一下的不足：1、驱动力不足而导致运动速度缓慢；2、灵活性及柔性都较差。

利用如今软体这一新型技术和蚯蚓柔性的身体架构及蠕动的运动原理，来解决目前轮式和足式机器人存在的不足之处。如：1、在崎岖不平的地区运动时，存在着翻倒的危险；2、轮式和足式机器人整体质量大，受力面积小，无法运动于较为柔软的地表；3、整体框架基本采用刚性结构，而导致机器人躯体的整体柔性差；4、在狭小空间存在的移动受限，灵活性差等特点。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种耗能少，驱动力大，柔软性好，能在复杂、曲折的狭小空间和松软的地表上运动的仿蚯蚓智能软体机器人。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：蚯蚓仿生机器人系统，包括有头部、连接部运动躯干以及尾部，所述头部、运动躯干与尾部的下端均设有触角，所述头部、运动躯干与尾部采用的硅胶材料；所述头部与运动躯干之间、运动躯干与尾部之间均通过连接部连接；所述连接部为空心的皱褶；所述运动躯干包括有基板，所述基板的前后两端设有电磁铁，所述电磁铁中套有铁棒，所述铁棒可相对电磁铁前后移动；所述铁棒的外侧固定有挡板，所述两块挡板与基板之间通过弹簧连接；所述两块挡板之间还包括有弧形的金属弹片，所述金属弹片的外侧设有钢钉。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括有转向装置，所述头部包括有底板，所述底板上设有第一微型电机，所述第一微型电机上设有拉杆，所述拉杆与头部的上端连接；所述底板上还设有第二微型电机，所述第二微型电机的前端设有拨杆，所述拨杆与头部的下端的左右两侧连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部的下端的左右两侧与底板之间通过弹簧线连接，所述拨杆位于两根弹簧线之间。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括有检测装置，所述头部的上端设置有摄像头，所述头部的下端设有多个红外线传感器，所述头部内还包括有CPU，所述摄像头、红外线传感器均与CPU电连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述红外线传感器有三个，三个所述的红外线传感器一字排开均匀地分布在头部的下端，所述的摄像头有一个，摄像头位于中间的红外线传感器的正上方；所述头部包括有上头体与下头体，所述下头体大于所述的上头体，所述下头体与上头体之间圆弧过渡，所述摄像头安装在上头体的最前端；所述红外线传感器设于下头体的最前端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述挡板为柔性的材料制成，所述挡板的内端面上设有环形的定位槽，所述弹簧卡在定位槽中。

作为上述技术方案的进一步改进，所述弹簧为塔形弹簧，所述弹簧靠近基板一端的外径大于靠近挡板一端的外径。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过将外壳的制作材料选用硅胶，因为硅胶的柔软性，加上机器人自身的重量，使得机器人能与地面有较大的接触面积，从而提高机器人运动时的稳定性，同时通过利用电磁铁驱动两个挡板相互靠近，从而实现了钢钉的向外伸出或缩回，而蚯蚓仿生机器人就是通过钢钉的循环往复地伸出与缩回实现了蠕动动作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的立体视图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是本实用新型的驱动装置的结构示意图；

图4是本实用新型的转向装置的立体视图。

具体实施方式