[实用新型]蚯蚓仿生机器人系统

权利要求书

1.蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：包括有头部(1)、连接部(2)运动躯干(3)以及尾部(4)，所述头部(1)、运动躯干(3)与尾部(4)的下端均设有触角(5)，所述头部(1)、运动躯干(3)与尾部(4)采用的硅胶材料；所述头部(1)与运动躯干(3)之间、运动躯干(3)与尾部(4)之间均通过连接部(2)连接；所述连接部(2)为空心的皱褶；所述运动躯干(3)包括有基板(31)，所述基板(31)的前后两端设有电磁铁(32)，所述电磁铁(32)中套有铁棒(33)，所述铁棒(33)可相对电磁铁(32)前后移动；所述铁棒(33)的外侧固定有挡板(34)，所述两块挡板(34)与基板(31)之间通过弹簧(35)连接；所述两块挡板(34)之间还包括有弧形的金属弹片(36)，所述金属弹片(36)的外侧设有钢钉(361)。

2.根据权利要求1所述的蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：还包括有转向装置，所述头部(1)包括有底板(11)，所述底板(11)上设有第一微型电机(61)，所述第一微型电机(61)上设有拉杆(62)，所述拉杆(62)与头部(1)的上端连接；所述底板(11)上还设有第二微型电机(63)，所述第二微型电机(63)的前端设有拨杆(64)，所述拨杆(64)与头部(1)的下端的左右两侧连接。

3.根据权利要求2所述的蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：所述头部(1)的下端的左右两侧与底板(11)之间通过弹簧线(7)连接，所述拨杆(64)位于两根弹簧线(7)之间。

4.根据权利要求1所述的蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：还包括有检测装置，所述头部的上端设置有摄像头，所述头部的下端设有多个红外线传感器，所述头部内还包括有CPU，所述摄像头、红外线传感器均与CPU电连接。

5.根据权利要求4所述的蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：所述红外线传感器有三个，三个所述的红外线传感器一字排开均匀地分布在头部的下端，所述的摄像头有一个，摄像头位于中间的红外线传感器的正上方；所述头部包括有上头体与下头体，所述下头体大于所述的上头体，所述下头体与上头体之间圆弧过渡，所述摄像头安装在上头体的最前端；所述红外线传感器设于下头体的最前端。

6.根据权利要求1所述的蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：所述挡板(34)为柔性的材料制成，所述挡板(34)的内端面上设有环形的定位槽，所述弹簧(35)卡在定位槽中。

7.根据权利要求6所述的蚯蚓仿生机器人系统，其特征在于：所述弹簧(35)为塔形弹簧，所述弹簧(35)靠近基板(31)一端的外径大于靠近挡板(34)一端的外径。