[实用新型]一种物流机械手

说明书

本实用新型公开了一种物流机械手，旨在提供一种对物件夹持牢固稳定的物流机械手，解决了物流搬运拿取问题，其技术方案要点是机械手指机构包括电机、固定在电机的输出轴上的第一摆臂、转动连接在底座上与第一摆臂平行的第二摆臂、以及夹持块，夹持块上具有两个转动点，两个转动点分别连接第一摆臂另一端以及第二摆臂另一端，第一摆臂上的两个转动点以及第二摆臂上的两个转动点构成平行四边形的四个顶点，所述夹持块设置有夹持部，所述夹持部垂直于夹持块上的两个转动点的连线，对于智能物流来说，可以提高整体的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，特别涉及一种物流机械手。

背景技术

机械手在物流领域中应用广泛，例如：申请号201620566194.6的专利，公开了一种物流用机械手，包括依次连接的机械手后臂、机械手前臂、机械手手指，所述的机械手后臂上设有后臂电机和后臂电机支座，所述后臂电机支座上还设有联轴器，机械手后臂与机械手前臂间通过前臂传动齿轮相连，机械手前臂远机械手后臂侧则设有手部支撑座，手部支撑座另一侧还设有手指支撑架，手指支撑架与机械手手指转动连接，手部支撑座内设有手部电机，手部电机的输出轴通过联轴器连接有丝杠牵杆，丝杠牵杆外套有轴套，轴套外则分别通过两根连杆连接有两个机械手手指。

通过结合对比文件所公开的附图可以知道，其夹持物件主要靠机械手手指，而机械手手指是通过中间位置的转轴进行转动，类似一个剪刀的结构原理，利用此剪切力来进行一个物件一个物件的夹持。由此可以发现，其适用上受到局限，主要依靠手指上特定形状的凹槽对物件进行夹持，对于夹持特定大小的圆柱类物件夹持效果较好，但是对于其他形状，例如方形，或是大小不一的物件，物体无法被稳定地夹持，所以针对此结构的缺陷进行改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种物流机械手，具有夹持牢固稳定的优势。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种物流机械手，包括底座、对称设置于底座两侧的两个机械手指机构，所述机械手指机构包括电机、一端固定在电机的输出轴上的第一摆臂、一端转动连接在底座上与第一摆臂平行的第二摆臂、以及夹持块，夹持块上具有两个转动点，两个转动点分别连接第一摆臂另一端以及第二摆臂另一端，第一摆臂上的两个转动点以及第二摆臂上的两个转动点构成平行四边形的四个顶点，所述夹持块设置有夹持部，所述夹持部垂直于夹持块上的两个转动点的连线。

通过上述设置，借助第一摆臂端部上的两个转动点，第二摆臂端部上的两个转动点，且第一摆臂和第二摆臂平行，安装在底座之后形成平行四边形结构，电机驱动第一摆臂上的一个转动点带动第一摆臂绕转动点摆动，由平行四边形的结构可知，夹持块会进行平移，两个机械手机构对称设置，则两个夹持块同步相向运动，从而实现夹持，通过受力分析可知，物件是对向受力，因此对于物件不会有一个向外的分力产生，夹持更加稳定、牢固。并且对于夹持部在运动过程，还会产生沿夹持部的长度方向上的位移。如果将机械手竖直放置，也就是将夹持部竖直，侧夹持部在夹持物件的过程中容易让物件抬高，便于拿取物件。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述夹持部运动方向的内侧壁上设置有弹性件。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述弹性件为橡胶垫或海绵或硅胶。

通过上述设置，采用上述的弹性件，可以提高夹持部和物件接触过程中的摩擦面积，由于弹性件具有柔性且可随物件外形进行形变，从而适应不同表面的物件。如果是圆形的物件，则弹性件形变之后，增大了与物件的接触面，从而提高夹持块夹持牢固程度。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：所述夹持部运动方向的内侧壁上设置有吸盘。

通过上述设置，采用吸盘结构，可以便于吸取类似玻璃的物件，利用吸盘的吸附能力，进一步提高夹持块的夹持牢固性。

作为本实用新型的具体方案可以优选为：四个所述转动点上设置有轴承，所述轴承为滚珠轴承。