[实用新型]一种外骨骼式康复机械手

权利要求书

1.一种外骨骼式康复机械手，其特征在于：包括机架(10)、大拇指训练机构(20)、食指训练机构(30)、中指训练机构(40)、无名指训练机构(50)以及小指训练机构(60)，所述大拇指训练机构(20)、所述食指训练机构(30)、所述中指训练机构(40)、所述无名指训练机构(50)和所述小指训练机构(60)均为连杆训练机构；

所述连杆训练机构包括近指挡板(01)、中指挡板(02)、远指挡板(03)、近指连杆(04)、中指连杆(05)、远指第一连杆(06)、远指第二连杆(07)、远指第三连杆(08)以及传动件(09)，其中：

所述近指挡板(01)的后端与所述机架(10)铰接、前端与所述中指挡板(02)的后端铰接，所述中指挡板(02)的前端与所述远指挡板(03)的后端铰接；

所述近指连杆(04)的一端与所述传动件(09)铰接、另一端与所述近指挡板(01)铰接；所述中指连杆(05)的一端与所述近指连杆(04)铰接、另一端与所述中指挡板(02)铰接；所述远指第三连杆(08)的一端与所述近指挡板(01)铰接，所述远指第二连杆(07)的一端与所述远指第三连杆(08)的另一端铰接、另一端与所述中指挡板(02)铰接，所述远指第一连杆(06)的一端与所述远指第二连杆(07)铰接、另一端与所述远指挡板(03)铰接。

2.如权利要求1所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述连杆训练机构还包括导轨(010)，所述导轨(010)安装在所述机架(10)上，所述传动件(09)滑动联接在所述导轨(010)上。

3.如权利要求2所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述近指挡板(01)的后端与所述机架(10)球铰接，所述导轨(010)转动安装在所述机架(10)上，且所述近指挡板(01)的后端与所述机架(10)球铰接的中心位于所述导轨(010)的转动轴线上。

4.如权利要求1或2或3所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：还包括驱动机构，所述驱动机构包括电机(701)、螺纹杆(702)、驱动滑块(703)以及四根手指驱动连杆(704)；

所述螺纹杆(702)的两端分别转动安装在所述机架(10)上，所述电机(701)通过联轴器(705)与所述螺纹杆(702)联接，所述驱动滑块(703)螺纹联接在所述螺纹杆(702)上，四根所述手指驱动连杆(704)的一端分别与所述食指训练机构(30)、所述中指训练机构(40)、所述无名指训练机构(50)和所述小指训练机构(60)中的传动件(09)铰接、另一端分别与所述驱动滑块(703)铰接。

5.如权利要求4所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述驱动机构还包括大拇指第一驱动连杆(706)、大拇指第二驱动连杆(707)以及大拇指第三驱动连杆(708)；

所述大拇指第一驱动连杆(706)的一端与所述驱动滑块(703)铰接、另一端与所述大拇指第二驱动连杆(707)的一端十字铰接，所述大拇指第三驱动连杆(708)的一端与所述大拇指第二驱动连杆(707)的另一端转动联接、另一端与所述大拇指训练机构(20)中的传动件(09)转动联接。

6.如权利要求4所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述驱动机构还包括V形连杆(709)，所述V形连杆(709)的一端与所述驱动滑块(703)球铰接、另一端与所述大拇指训练机构(20)中的传动件(09)球铰接。

7.如权利要求1或2或3所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述远指挡板(03)、所述中指挡板(02)、所述近指挡板(01)以及所述机架(10)的底部均设置有防护海绵。

8.如权利要求2或3所述的外骨骼式康复机械手，其特征在于：所述导轨(010)上设有锁紧装置。