[实用新型]一种直径可调节的管道清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及管道清洁领域，具体是一种能够用于复杂环境管道内壁清洗的管道清洗机器人。

背景技术

由于纵横交错、粗细不一、以及长时间使用后杂物的沉积，管道的清洁工作一直以来都是难点。为了使管道清洁更加方便，人们发明了管道清洁机器人，例如申请公布号为CN102671898A的中国发明专利申请，公开了一种“内径可变的管道清洁机器人的清理装置”但是该装置只有清洗毛刷的长度可伸缩，机器人本体的直径并不能改变，也不能实现机器人在竖直管道内行走。而授权公布号为CN203437382U的中国实用新型专利，公开了一种“变管径管道清洁机器人”，采用支撑头铰链轴锥齿轮-前导杆-锥齿轮-中间连杆铰链轴锥齿轮-驱动轮的传动关系适应管径变化，保证机器人稳定运行，同时通过滑杆上的弹簧-支撑杆-前导杆-驱动轮的传动关系适应管径变化。但是采用齿轮传动存在制造和安装精度要求高、成本较高的问题，同时此种齿轮和弹簧的传动方式还存在传动路径过长造成传动阻力大、传动不稳定的问题，不利于机器人的推广应用。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种直径可调节的管道清洗机器人，采用丝杆传动的方式解决齿轮传动制造、安装精度要求高的问题，同时将丝杆作为中心架体使滑块和支撑架直接相连的方式解决齿轮传动路径过长造成传动阻力大、传动不稳定的问题，将弹簧直接安装在履带支撑杆和滑块支撑杆内解决弹簧传动路径过长造成传动阻力大、传动不稳定的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种直径可调节的管道清洗机器人，包括清洁装置、支座、至少两个履带行走装置、丝杆、滑块、支撑架，所述支撑架包括履带支撑杆和滑块支撑杆，履带支撑杆铰链连接在滑块支撑杆的一端，滑块支撑杆的另一端连接在滑块上，履带支撑杆的一端连接支座，另一端连接履带行走装置，每个履带行走装置与每个滑块至少通过一个支撑架相连，丝杆和滑块螺纹配合，丝杆的两端可转动连接在支座上，支座上连接有清洁装置。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，还包括导杆，导杆与滑块直线轴承连接，导杆的两端固定在支座上。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述滑块的数量为两个，所述丝杆两端设有反向螺纹，两个滑块分别与丝杆螺纹配合，履带行走装置每端分别通过一个支撑架与滑块相连。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，每个履带行走装置每端分别设置两个支撑架，同一端的支撑架之间通过圆柱形杆连接。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述履带支撑杆内设于弹簧。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述滑块支撑杆内设有弹簧。

上所述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述清洁装置包括毛刷，所述毛刷通过联轴器连接在毛刷电机上，毛刷电机连接在支座的头部。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述清洁装置还包括海绵，所述海绵通过联轴器连接在海绵电机上，海绵电机连接在支座的尾部。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述履带行走装置空间均布。

上述的一种直径可调节的管道清洗机器人，所述履带行走装置的数量为三个，呈120度均布在管道清洗机器人的周围。

本实用新型的有益效果是，本实用新型管道清洗机器人设有三个空间均布的履带行走装置，使机器人既能够在水平管道内行走又能在竖直管道内行走；采用丝杆和弹簧配合的方式使其能适应管径的粗细变化；采用丝杆传动对制造和安装精度要求低节约成本；同时将丝杆作为中心架体使滑块和支撑架直接相连缩短传动路径、降低传动阻力、使传动更稳定；将弹簧直接安装在履带支撑杆和滑块支撑杆内使力的传动更直接；头部装毛刷、尾部装海绵，可以实现多层次清洁。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

图1为履带式行走装置示意图；

图2为履带式行走装置安装示意图；

图3为丝杆和支撑架模块示意图；

图4为履带行走装置每端设一个支撑架的局部示意图；

图5为履带行走装置每端设两个支撑架的局部示意图；

图6为总装配示意图。

图中1.履带步进电机，2.皮带轮，3.轮毂，4.履带，5.支撑板，6.滑块，7.丝杆，8.支座，9.滑块支撑杆，10.履带支撑杆，11.导杆，12.丝杆步进电机，13.毛刷电机，14.海绵电机，15.圆柱形杆，16.弹簧，17.联轴器，18.毛刷，19.海绵。

具体实施方式