[实用新型]一种机器人专用剪刀更换机构

说明书

本实用新型提供了一种机器人专用剪刀更换机构，包括左剪刀片和右剪刀片，左剪刀片和右剪刀片呈镜像对称，且其的顶端均固定安装连接件，连接件的顶部套接进剪柄连接件的底部，连接件的中心设置有方形孔，方形孔内套接插销，插销的左侧设置有伸缩弹簧，伸缩弹簧固定连接剪柄连接件的左侧内壁，插销的右端固定连接螺纹杆，螺纹杆螺纹连接螺母，螺母固定安装在剪柄连接件的右侧壁，螺纹杆的右端固定连接转钮，本实用新型的剪刀片通过方形插销进行固定，避免剪刀片发生偏转，实现剪刀片与剪刀柄之间稳固连接，根据不同的手术要求，可以及时更换不同类型的手术剪刀片，方便手术机器人进行工作。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种机器人专用剪刀更换机构。

背景技术

外科手术机器人手术工具影响和决定着整个机器人系统的设计工作，手术工具性能水平是整套手术机器人系统性能水平的关键因素之一。其中，手术剪刀在整套手术工具中又占据着举足轻重的地位。在外科手术中，要完成病变组织切除乃至复杂的缝合打结操作，均离不开手术剪刀的参与。

完成不同的手术操作需要不同类型、不同尺寸的手术剪刀，这就需要使用多套工具，不仅降低了手术效率，还极大地增加了手术器材设备成本。另外，由于每套工具只有一种手术剪刀，很容易造成手术剪刀钝化，并且由于手术剪刀前端不能更换，一旦手术剪刀因失效而报废，就需要更换整套手术工具，十分的不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人专用剪刀更换机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人专用剪刀更换机构，包括左剪刀片和右剪刀片，所述左剪刀片和所述右剪刀片呈镜像对称，且其的顶端均固定安装连接件，所述连接件的顶部套接进剪柄连接件的底部，所述连接件的中心设置有方形孔，所述方形孔内套接插销，所述插销的左侧设置有伸缩弹簧，所述伸缩弹簧固定连接剪柄连接件的左侧内壁，所述插销的右端抵触螺纹杆，所述螺纹杆螺纹连接螺母，所述螺母固定安装在所述剪柄连接件的右侧壁，所述螺纹杆的右端固定连接转钮，所述剪柄连接件的顶端分别固定连接左剪刀柄和右剪刀柄，所述左剪刀柄和右剪刀柄分别固定连接转动轴，所述转动轴的两端固定连接剪刀座的前后侧壁，所述左剪刀柄的顶部通过紧固螺栓固定连接所述剪刀座的后侧壁，所述右剪刀柄的顶部固定连接铰支座，所述铰支座铰链接液压缸的推杆。

优选的，所述插销为长方体结构，且所述插销的长度大于所述方形孔的长度。

优选的，所述左剪刀柄与水平面的夹角为90°。

优选的，所述液压缸的底部固定连接支座，所述支座呈V型槽结构，当所述液压缸放置在支座上时，所述液压缸与水平面的横向夹角为45°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的剪刀片通过方形插销进行固定，避免剪刀片发生偏转，实现剪刀片与剪刀柄之间稳固连接，根据不同的手术要求，可以及时更换不同类型的手术剪刀片，方便手术机器人进行工作；

2、本实用新型将左剪刀柄固定在剪刀座的后侧壁上，通过液压缸推动右剪刀柄即可完成剪切过程，减少了左剪刀柄运动，简化了机器人实现剪切过程的结构，简化了维修更换剪刀柄的操作。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中剪刀座内部结构示意图；

图3为本实用新型中A部内部结构示意图。

图中：1左剪刀片、2右剪刀片、3连接件、4剪柄连接件、5方形孔、6插销、7伸缩弹簧、8螺纹杆、9螺母、10转钮、11左剪刀柄、12右剪刀柄、13转动轴、14剪刀座、15紧固螺栓、16铰支座、 17推杆、18液压缸、19支座。

具体实施方式