[实用新型]一种六自由度桌面型串联机器人

说明书

本实用新型公开了一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括强力吸盘固定座、主臂、蓄电池、提示灯、后臂、第一关节、前臂、第二关节、末端工具，强力吸盘固定座设于主臂下端与主臂通过螺旋连接，蓄电池设于主臂背面与主臂通过电焊相连接，蓄电池通过电线与主臂、后臂、第一关节、前臂、第二关节、末端工具相连接，提示灯镶嵌于主臂前表面，后臂设于主臂上方，后臂下端与主臂上端活动连接。本实用新型通过设有一种强力吸盘固定座，可以将串联机器人通过大力压力吸在桌面上，代替传统需要螺栓螺旋固定的底座，改善不便于改变机器人位置、损坏桌面的缺点，有效地提高了六自由度桌面型串联机器人的实用性能，同时保护桌面。

技术领域

本实用新型是一种六自由度桌面型串联机器人，属于机器人领域。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术公开了申请号CN201420542307.X，一种六自由度桌面型串联机器人。本实用新型一种六自由度桌面型串联机器人，包括实验平台(1)，所述实验平台(1)上台面为防火板，实验平台(1)上设置有控制操作面板(8) 和工件支架(7)，工件支架(7)两侧分别设置有六自由度桌面型串联机器人本体(2)和控制计算机(6)，六自由度桌面型串联机器人本体(2)还连接有气路系统(4)和机器人末端工具(3)，本新型全面开放，实现与工业串联机器人一致的作业实训教学，解决了工业机器人技术教育实验平台缺乏现状，让学生全面掌握串联机器人关节结构、功能与组成，以及工业串联机器人的设计和操作维护技术，从而掌握工业串联机器人机电控制系统的组成、功能及控制原理，培养学生职业技术能力及创新开发能力。但是现有技术是通过螺栓螺旋固定与桌面上，不便于改变机器人位置，同时损坏桌面，六自由度桌面型串联机器人的实用性能较差。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括强力吸盘固定座、主臂、蓄电池、提示灯、后臂、第一关节、前臂、第二关节、末端工具，所述强力吸盘固定座设于主臂下端与主臂通过螺旋连接，所述蓄电池设于主臂背面与主臂通过电焊相连接，所述蓄电池通过电线与主臂、后臂、第一关节、前臂、第二关节、末端工具相连接，所述提示灯镶嵌于主臂前表面，所述后臂设于主臂上方，所述后臂下端与主臂上端活动连接，所述第一关节设于后臂与前臂之间，所述前臂设于后臂上端，所述前臂通过第一关节与后臂连接，所述末端工具设于前臂前端，所述第二关节设于前臂与末端工具之间，所述末端工具通过第二关节与前臂活动连接，所述强力吸盘固定座由吸盘、松气柄、加强吸盘、固定盘、固定螺母、连接螺栓杆组成，所述松气柄设于吸盘侧面，所述松气柄嵌入吸盘内部与吸盘呈倾斜状无缝连接，所述加强吸盘设于吸盘上方与吸盘呈一体化成型结构，所述固定盘设于加强吸盘前表面与加强吸盘采用面与面贴合连接，所述固定螺母设于固定盘上表面中心与固定盘通过电焊相连接，所述连接螺栓杆垂直设于固定螺母上方与固定螺母呈一体化成型结构，所述强力吸盘固定座通过连接螺栓杆与主臂螺旋连接。

进一步地，所述主臂由臂杆、夹臂、铰链组成，所述夹臂设于臂杆上端两侧与臂杆呈一体化成型结构，所述铰链贯穿于夹臂上端左右面，所述主臂通过铰链与后臂活动连接。

进一步地，所述臂杆呈圆柱体，其直径为6-10cm。

进一步地，所述后臂与主臂形状相同，但后臂比主臂较长、较细。

进一步地，所述提示灯为LED灯珠，其可显示红色、绿色、黄色3种颜色。

进一步地，所述强力吸盘固定座的吸力为150-250N/cm2，其材质为橡胶或硅胶。

进一步地，所述蓄电池为锂离子蓄电池或铅酸蓄电池。