[实用新型]一种胶囊式内窥镜体外导航装置

说明书

本实用新型提供了一种胶囊式内窥镜体外导航装置，涉及医疗器械领域，包括底座机构、床体机构、Z轴框架机构、Y轴托架机构、磁体万向旋转机构和磁体，底座机构控制磁体沿X轴方向运动，Z轴框架机构控制磁体沿Z轴方向运动，Y轴托架机构控制磁体沿Y轴方向运动，磁体万向旋转机构控制磁体绕磁体万向旋转机构的水平轴方向和绕竖直方向旋转，床体机构控制床体沿X轴方向运动。本实用新型胶囊式内窥镜体外导航装置可以实现对磁体5个自由度的精确控制，采用了龙门式直角坐标式机器人结构，该结构可靠性高，稳定性好，且结构简单便于生产制造。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种胶囊式内窥镜体外导航装置。

背景技术

口服胶囊式内窥镜的主动驱动与控制已成为人体消化道疾病微创或无创诊疗技术的一个研究热点和前沿，可显著的减少诊疗周期和病人的痛苦。胶囊式内窥镜在体内姿态的主动调整和行走的主动控制可以解决介入诊断的视觉盲区这一难题，因此对临床诊断技术意义重大。

目前，对于胶囊式内窥镜的控制可以通过外部磁铁手动控制，但是手动控制在临床应用中，控制效果不理想，定位精度不高，容易导致胶囊内镜检查中存在较大盲区。

现有技术，驱动胶囊式内窥镜在消化道的运动结构可以是机器人结构，如专利CN103222842 B、CN 105615817 A、CN 105962876 A。机器人运动结构可以准确控制磁体的五个自由度的运动，但在上述专利中，竖直方向或水平方向的支撑机构由于是悬臂型机构，所承受的弯矩较大，对支撑机构的强度要求较高，不易于提高产品的机械安全系数和结构稳定性。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是如何提高控制胶囊式内窥镜在人体消化道运动的结构装置的运动精度，同时保证较高的机械安全系数和结构稳定性，以满足医用要求。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种胶囊式内窥镜体外导航装置，包括底座机构、床体机构、Z轴框架机构、Y轴托架机构、磁体万向旋转机构和磁体，所述Z轴框架机构与所述底座机构连接，所述Y轴托架机构设置于所述Z轴框架机构，所述磁体万向旋转机构与所述Y轴托架机构连接，所述磁体安装于所述磁体万向旋转机构，所述床体机构可移动地设置于所述底座机构；所述底座机构控制所述磁体沿X轴方向运动，所述Z轴框架机构控制所述磁体沿Z轴方向运动，所述Y轴托架机构控制所述磁体沿Y轴方向运动，所述磁体万向旋转机构控制所述磁体绕磁体万向旋转机构的水平轴方向和绕竖直方向旋转，所述床体机构控制所述床体沿X轴方向运动。

进一步地，Z轴框架连接块固定连接所述底座机构和所述Z轴框架机构，所述Z轴框架连接块承载竖直方向上所述Z轴框架机构的负载，Y轴托架连接板垂直连接所述Y轴托架机构和所述Z轴框架机构，所述Y轴托架连接板承载所述Y轴托架机构和安装在所述Y轴托架机构的负载，主支撑板将所述磁体万向旋转机构固定连接于所述Y轴托架机构。

进一步地，所述底座机构的底座支架上布置有X轴电机，所述X轴电机通过同步带轮将运动传递至X轴丝杠，所述X轴丝杠与X轴连接板固定连接。

进一步地，所述X轴连接板与Z轴框架连接块连接，所述Z轴框架连接块安装有X轴滑块，所述X轴丝杠带动所述Z轴框架连接块沿X轴滑轨运动，所述X轴滑轨包括2条导轨，分别安装在底座支架的两侧，所述X轴丝杠布置在所述X轴滑轨的导轨之间。

进一步地，所述Z轴框架机构的Z轴框架为对称龙门结构，所述Z轴框架在竖直方向的两侧固定于Z轴框架连接块，所述Z轴框架在竖直方向的两侧分别布置有Z轴电机，所述Z轴电机通过Z轴联轴器将运动传递给Z轴丝杠。

进一步地，所述Z轴丝杠与Y轴托架连接板连接，所述Y轴托架连接板与Z轴滑块连接，所述Z轴丝杠带动所述Y轴托架连接板沿Z轴滑轨运动，所述Z轴滑轨包括4根导轨，分别安装于所述Z轴框架，所述Z轴丝杠布置在所述Z轴滑轨之间。