[实用新型]一种胶囊式内窥镜体外导航装置

权利要求书

1.一种胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，包括底座机构(1)、床体机构(2)、Z轴框架机构(3)、Y轴托架机构(4)、磁体万向旋转机构(5)和磁体(6)，所述Z轴框架机构(3)与所述底座机构(1)连接，所述Y轴托架机构(4)设置于所述Z轴框架机构(3)，所述磁体万向旋转机构(5)与所述Y轴托架机构(4)连接，所述磁体(6)安装于所述磁体万向旋转机构(5)，所述床体机构(2)可移动地设置于所述底座机构(1)；所述底座机构(1)控制所述磁体(6)沿X轴方向运动，所述Z轴框架机构(3)控制所述磁体(6)沿Z轴方向运动，所述Y轴托架机构(4)控制所述磁体(6)沿Y轴方向运动，所述磁体万向旋转机构(5)控制所述磁体(6)绕磁体万向旋转机构(5)的水平轴方向和绕竖直方向旋转，所述床体机构(2)控制所述床体沿X轴方向运动。

2.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，Z轴框架连接块(17)固定连接所述底座机构(1)和所述Z轴框架机构(3)，Y轴托架连接板(38)连接所述Y轴托架机构(4)和所述Z轴框架机构(3)，主支撑板(55)将所述磁体万向旋转机构(5)固定连接于所述Y轴托架机构(4)。

3.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述底座机构(1)的底座支架(11)上布置有X轴电机(13)，所述X轴电机(13)通过同步带轮(12)将运动传递至X轴丝杠(18)，所述X轴丝杠(18)与X轴连接板(19)固定连接。

4.如权利要求3所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述X轴连接板(19)与Z轴框架连接块(17)连接，所述Z轴框架连接块(17)安装有X轴滑块(16)，所述X轴丝杠(18)带动所述Z轴框架连接块(17)沿X轴滑轨(15)运动，所述X轴滑轨(15)安装在底座支架(11)的两侧，所述X轴丝杠(18)布置在所述X轴滑轨(15)的导轨之间。

5.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Z轴框架机构(3)的Z轴框架(31)为对称龙门结构，所述Z轴框架(31)在竖直方向的两侧固定于Z轴框架连接块(17)，所述Z轴框架(31)在竖直方向的两侧分别布置有Z轴电机(32)，所述Z轴电机(32)通过Z轴联轴器(33)将运动传递给Z轴丝杠(36)。

6.如权利要求5所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Z轴丝杠(36)与Y轴托架连接板(38)连接，所述Y轴托架连接板(38)与Z轴滑块(37)连接，所述Z轴丝杠(36)带动所述Y轴托架连接板(38)沿Z轴滑轨(35)运动，所述Z轴滑轨(35)安装于所述Z轴框架(31)，所述Z轴丝杠(36)布置在所述Z轴滑轨(35)之间。

7.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Y轴托架机构(4)的Y轴支架(46)安装于Y轴托架连接板(38)，Y轴电机(41)布置于所述Y轴支架(46)，所述Y轴电机(41)通过联轴器(42)将运动传递至Y轴丝杠(43)。

8.如权利要求7所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述Y轴丝杠(43)与主支撑板(55)连接，所述主支撑板(55)安装有Y轴滑块(44)，所述Y轴丝杠(43)带动所述主支撑板(55)沿Y轴滑轨(45)运动，所述Y轴滑轨(45)安装在所述Y轴支架(46)水平方向上垂直于所述底座机构(1)的方向，所述Y轴丝杠(43)布置于Y轴滑轨(45)之间。

9.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述磁体万向旋转机构(5)的主支撑板(55)安装有磁体竖直旋转电机(56)，所述磁体竖直旋转电机(56)通过轴承(54)将运动传递给磁体支架(51)，磁体水平旋转电机(53)固定安装于所述磁体支架(51)，所述磁体水平旋转电机(53)通过磁体固定轴(52)将运动传递给所述磁体(6)。

10.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述床体机构(2)的床体支架(21)固定安装于底座支架(11)，床体电机(26)布置于所述床体支架(21)，所述床体电机(26)通过床体联轴器(25)将运动传递至床体丝杠(24)，所述床体丝杠(24)与床板(27)连接，床体滑轨(28)作为移动端安装于所述床板(27)的下端面，床体滑块(22)作为固定端安装于床体支架(21)，所述床体丝杠(24)带动所述床板(27)沿所述床体滑块(22)运动。