[实用新型]一种双耳环抱式机器人关节结构

权利要求书

1.一种双耳环抱式机器人关节结构，其特征在于：它主要包括联接臂、手腕、第一支撑法兰、减速机、第二支撑法兰、带轮、电机、皮带；

联接臂为弯曲的臂体，联接臂中部设有空腔，联接臂一端设有中空的法兰盘，另一端设有U形分叉的第一支臂和第二支臂，第一支臂上设有第一耳孔，第二支臂上设有第二耳孔，第一耳孔和第二耳孔同轴线设置，法兰盘的中心轴线高于空腔顶部；

手腕包括手腕基座，以及手腕基座两侧竖直朝上固定的第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂上端设有第一连接法兰，第二悬臂上端设有第二连接法兰，手腕基座中部设有进丝孔；

将手腕放入联接臂的U形分叉的第一支臂和第二支臂之间，第一支撑法兰从外侧放入第一耳孔内与第一悬臂上的第一连接法兰固定；

减速机通过第二支撑法兰固定在第二耳孔内，减速机内侧的输出端与第二悬臂上的第二连接法兰固定，减速机外侧的输入端固定有带轮，电机固定在联接臂中部下弯的空腔内，电机位置低于法兰盘中心轴线，带轮通过皮带与电机联接，所述第二支撑法兰边缘设有凹槽，第二耳孔内设有相应的凸部，第二支撑法兰放入第二耳孔内，凸部与凹槽吻合，减速机壳体端部通过螺丝与第二支撑法兰固定在一起，第二支撑法兰通过螺丝固定在第二耳孔内。

2.根据权利要求1所述一种双耳环抱式机器人关节结构，其特征在于：所述第一支撑法兰与第一耳孔之间设有轴承，第一支撑法兰通过轴承在第一耳孔内自由转动。

3.根据权利要求1所述一种双耳环抱式机器人关节结构，其特征在于：所述联接臂两侧设有盖板，将空腔、第一支臂、第二支臂侧面封闭。