[实用新型]一种双耳环抱式机器人关节结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种双耳环抱式机器人关节结构，属于焊接机器人领域。

背景技术

工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪，使之能进行焊接工作。

焊接机器人的末端包括联接臂和手腕，通过手腕与焊枪连接，手腕通过联接臂与前一个关节的驱动电机连接转动。目前，驱动手腕转动的电机固定在联接臂上，电机位置一般处于上方或侧方，影响稳定性，降低焊接精度；其中，位于联接臂耳孔内的减速电机通过支撑法兰固定，支撑法兰与耳孔通过螺丝固定，由于减速电机的扭力较大，只依靠螺丝固定，不够牢固，使用一段时间后，会出现螺丝变形，甚至断裂的情况，影响焊接精度。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种双耳环抱式机器人关节结构，它解决了目前焊接机器人的联接臂和手腕处结构不合理，焊接精度和平稳性有待进一步提高的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

一种双耳环抱式机器人关节结构，它主要包括联接臂、手腕、第一支撑法兰、减速机、第二支撑法兰、带轮、电机、皮带；

联接臂为弯曲的臂体，联接臂中部设有空腔，联接臂一端设有中空的法兰盘，另一端设有U形分叉的第一支臂和第二支臂，第一支臂上设有第一耳孔，第二支臂上设有第二耳孔，第一耳孔和第二耳孔同轴线设置，法兰盘的中心轴线高于空腔顶部；

手腕包括手腕基座，以及手腕基座两侧竖直朝上固定的第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂上端设有第一连接法兰，第二悬臂上端设有第二连接法兰，手腕基座中部设有进丝孔；

将手腕放入联接臂的U形分叉的第一支臂和第二支臂之间，第一支撑法兰从外侧放入第一耳孔内与第一悬臂上的第一连接法兰固定；

减速机通过第二支撑法兰固定在第二耳孔内，减速机内侧的输出端与第二悬臂上的第二连接法兰固定，减速机外侧的输入端固定有带轮，电机固定在联接臂中部下弯的空腔内，电机位置低于法兰盘中心轴线，带轮通过皮带与电机联接，所述第二支撑法兰边缘设有凹槽，第二耳孔内设有相应的凸部，第二支撑法兰放入第二耳孔内，凸部与凹槽吻合，减速机壳体端部通过螺丝与第二支撑法兰固定在一起，第二支撑法兰通过螺丝固定在第二耳孔内。

作为优选实例，所述第一支撑法兰与第一耳孔之间设有轴承，第一支撑法兰通过轴承在第一耳孔内自由转动。

作为优选实例，所述联接臂两侧设有盖板，将空腔、第一支臂、第二支臂侧面封闭。

本实用新型的有益效果是：联接臂采用弯曲的臂体，用于容纳电机的空腔设在法兰盘中心轴线下方，使得电机下置，重心下移，能够提高焊接机器人关节运行的平稳性，提高焊接精度，还能方便进丝机管路的安装；第二支撑法兰与第二耳孔除了螺丝固定，还设有凹槽与凸部配合承受部分扭力，使得第二支撑法兰固定结构更加牢固，螺丝不易出现变形，提高焊接精度。

附图说明

图1为本实用新型中联接臂的结构示意图；

图2为本实用新型中手腕的结构示意图；

图3为本实用新型中联接臂与手腕连接处的结构示意图；

图4为本实用新型中第二支撑法兰与第二耳孔的结构示意图；

图5为本实用新型安装在整个焊接机器人上的结构示意图。

图中：联接臂1，空腔11，法兰盘12，第一支臂13，第二支臂14，第一耳孔15，第二耳孔16，凸部161，手腕2，手腕基座21，第一悬臂22，第二悬臂23，第一连接法兰24，第二连接法兰25，进丝孔26，第一支撑法兰3，减速机4，第二支撑法兰5，凹槽51，带轮6，电机7，皮带8，轴承9，盖板10，底座110，第一关节111，第二关节112，第三关节113，第四关节114，第五关节115，第六关节116，焊接进丝机121，进丝机管路122。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1-图5所示，一种双耳环抱式机器人关节结构，它主要包括联接臂1、手腕2、第一支撑法兰3、减速机4、第二支撑法兰5、带轮6、电机7、皮带8；