[实用新型]复合码垛机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体来说涉及一种复合码垛机器人抓手，用于同时能实现多产品。

背景技术

随着时代的进步，罐装奶粉走进了千家万户的日常生活中。现有的罐装奶粉加工流水线包括卸罐，罐装，裹包，码垛等多个独立的加工工序。其中，对完成裹包的纸箱进行码垛堆放是一个重要的环节。现有的纸箱码垛采用的搬运机械手，包括钢性机架，夹持板，夹紧驱动气缸，调整气缸等部件；其工作过程如下：夹紧气缸带动夹持板沿着移动滑轨水平移动，夹紧箱体，通过多产品调整气缸调整夹持板的宽度。但是多产品调整气缸只有两个工位。导致单次搬运的箱体数量较少，跟不上前端生产能力。且功能单一，需要额外设置其他设备处理栈板和设置在各罐层之间的隔板。导致整个系统的复杂度大为增加。因此，如何开发出一种新型的机器人抓手，具备多样化的抓取功能，降低流水线的整体复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率，是本领域技术人员需要研究的方向。

实用新型内容

本实用新型提供了一种复合码垛机器人抓手，具备多样化的抓取功能，降低流水线的复杂程度，大幅提高搬运箱体的效率。

一种复合码垛机器人抓手，包括架体，栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置；所述栈板抓取装置、罐体抓取装置和隔板抓取装置分别安装在架体上；所述架体顶部设有连接法兰，所述架体通过连接法兰连接外设机械手臂。

通过采用这种技术方案：分别以栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置实现对栈板和栈板上的空罐体、空罐体之间的隔板进行抓取操作。而架体通过连接法兰连接外设的动力装置、通过该外设的动力装置实现整体移动。

优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述栈板抓取装置包括驱动气缸，旋转铰链和栈板抓手；所述驱动气缸的输出端连接旋转铰链，所述旋转铰链连接栈板抓手。

更优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述隔板抓取装置采用真空吸盘。

通过采用这种技术方案：当真空吸盘上电工作时，利用吸盘表面产生的真空负压吸起隔板，当其断电时，负压消失，放下隔板。

进一步优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述罐体抓取装置包括强效永磁铁和推罐装置。

通过采用这种技术方案：以强效永磁铁实现对空铁罐的吸附，当架体运动到码垛工位时，则通过推罐装置将空铁罐从强效永磁铁上推落到码垛位上。

更进一步优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：所述罐体抓取装置还包括缓冲机构，所述缓冲机构安装于强效永磁铁上。

通过采用这种技术方案：用于缓冲强效永磁铁31对罐体的压力棉纺织罐体被挤压损坏。

再进一步优选的是，上述复合码垛机器人抓手中：还包括光电检测机构；所述光电检测机构安装于架体上。

通过采用这种技术方案：用于检测对铁罐、栈板和隔板的抓取状况并反馈至外设的控制机构中。优化本设备的控制自动化，进一步减少人工成本，提高操作精度。

与现有技术相比，本实用新型结构简单，易于制备。具备多样化的抓取功能，降低流水线的复杂程度，大幅提高搬运箱体的效率。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本申请实施例1的主视结构示意图；

图2为本申请实施例1的侧视结构示意图。

各附图标记与部件名称对应关系如下：

1、架体；2、栈板抓取装置；3、罐体抓取装置；4、隔板抓取装置；5、光电检测机构；11、连接法兰；31、强效永磁铁；32、推罐装置；33、缓冲机构；21、驱动气缸；22、旋转铰链；23、栈板抓手。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步描述。

如图1-2所示为本实用新型实施例1：