[实用新型]移动平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车领域，特别是一种移动平台。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，诸如自动导引运输车(AGV)的各种移动平台在制造业自动化领域和自动化仓储物流系统中得到了广泛的应用。其中，作为移动平台的示例，全方位移动AGV由于能够实现前后左右自旋转3个自由度运动及其复合运动而受到越来越广泛的关注。与传统AGV相比，全方位移动AGV可以沿任意方向平动，任意半径旋转，因此非常适合狭窄空间或对机动性要求高的场合。其中，全方位移动AGV的全方位运动与其设置的轮子有关，麦克纳姆轮(Mecanum wheel)为全方位移动AGV的全方位运动提供了可能。

目前应用于诸如全方位移动AGV的各种移动平台的悬架多为非独立式悬架，非独立式悬架具有结构简单，成本低，强度高，容易保养，行车途中前轮定位变化小的优点。其中一种非独立式悬架的结构特点是两侧的车轮有一根整体式车桥相连，车轮连同车桥通过弹性悬挂系统悬挂在车架或车身下方。但由于作为主动轮的一轮作用容易带动整车晃动，从而舒适性和操纵稳定性较差。另一种非独立悬架的结构特点是车架与车轴之间通过一光轴和供光轴在其内上下运动的套筒连接，光轴与套筒的设置方式使得车架与地面的距离较高，从而全方位移动平台的重心距离地面较高，这会增加全方位移动平台在拐弯时倾翻的几率。

另外，先进的全方位移动平台采用自助式调节悬架，通过各种传感器检测前方道路，计算机根据传感器检测到的信号控制悬架上下移动从而适中保持车架在一个水平面上。控制该种悬架上下移动的上下移动装置多采用液压缸等零部件，造成车身较重，而且该种悬架结构复杂，成本高昂，目前应用该种悬架较少。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是通过对移动平台的悬架的新颖设计，提供一种结构简单紧凑、操纵便捷且运行稳定性好的移动平台。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种移动平台，包括悬架，所述悬架设置于车架下方，所述悬架包括减震器和用于架设车轴的摆臂，所述摆臂在所述车轴的第一侧的端部铰接于车架的第一位置，所述摆臂在所述车轴的第二侧的部分通过所述减震器与所述车架的第二位置连接，以便所述摆臂摆动时能够使所述减震器压缩或拉伸。

作为优选，所述摆臂在所述车轴的所述第二侧的部分向所述第二侧延伸超出所述减震器而形成一伸出部，所述伸出部至少部分地位于所述车架的第三位置下方，当所述摆臂相对于所述车架的第一位置枢转运动时，所述伸出部能够通过弹性缓冲体与所述车架的第三位置接触。

作为优选，所述悬架为四个，与各个车轮分别对应地设置。

作为优选，所述移动平台还包括用于设置驱动所述车轴的电动机的电动机支架，所述电动机支架固定连接于所述摆臂的轴向内侧。

作为优选，所述摆臂为在所述车轴的所述第一侧的部分与所述第二侧的部分之间的夹角为钝角的类L形。

作为优选，所述摆臂在所述车轴的所述第一侧的部分是倾斜向下的，所述摆臂在所述车轴的所述第二侧的部分是水平方向的，并且所述摆臂还包括在所述车轴的所述第一侧的部分与所述第二侧的部分之间的车轴架设部。

作为优选，所述弹性缓冲体为弹簧垫或橡胶垫或气垫，所述弹簧垫或橡胶垫或气垫固定设置在所述车架的第三位置处的下表面上和/或所述伸出部的上表面上。

作为优选，所述弹簧垫或橡胶垫或气垫的厚度为3mm-8mm。

作为优选，所述伸出部的至少在所述车架的第三位置下方的部分由弹性材料制成作为所述弹性缓冲体。

作为优选，所述摆臂在所述车轴的所述第一侧的部分为镂空结构。

与现有技术相比，本实用新型的移动平台的有益效果在于：摆臂在车轴的一侧的端部铰接于车架的第一位置，摆臂在车轴的另一侧的部分通过减震器与车架的第二位置连接，可以降低移动平台高度，使得移动平台的重心降低，降低急转弯时移动平台倾倒的风险，并且摆臂的端部与车架的铰接方式为非刚性连接，可提高移动平台的运动稳定性。

附图说明

图1为根据本实用新型的一个实施例的移动平台的结构示意图；

图2为图1的A向局部结构示意图；

图3为图1的B向局部结构示意图。

附图标记说明：1-车架；2-减震器；3-车轴；4-摆臂；5-伸出部；6-电动机支架；7-电池；8-电机驱动器；9-距离传感器；10-螺钉；11-电动机；12-第一位置；13-第二位置。

具体实施方式