[实用新型]冲压机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及冲压自动化技术领域，特别涉及一种冲压机械手。

背景技术

冲压车间常常会利用机械手代替人工进行上下料等工作。这种冲压机械手不仅提高整个生产线的生产率，还能节约人力，降低生产过程中的安全事故。然而，现有的冲压机械手体积普遍都比较宽比较大，对工作环境和机台摆放要求比较高，适应性差，不利于安置在操作空间相对小的工作环境中。

实用新型内容

针对上述现有冲压机械手体积宽大、不便使用的问题，本实用新型提供一种冲压机械手，其整体紧凑，减小了机体的体积，包括：旋转装置、升降装置、伸缩装置和取料装置，其中，所述旋转装置包括旋转轴，以及驱动所述旋转轴的第一驱动装置；所述升降装置包括机架、在所述机架内升降的升降组件，以及驱动所述升降组件的第二驱动装置；所述伸缩装置包括连接套、在所述连接套内移动的伸缩臂，以及驱动所述伸缩臂的第三驱动装置；所述取料装置位于所述伸缩臂一端，其特征在于，所述旋转装置还包括用于固定的底座，所述第一驱动装置设置在底座上；所述升降装置位于所述旋转装置的上方，且所述升降装置的所述机架的底部与所述旋转轴的输出端固定连接；所述伸缩装置的所述连接套与所述升降装置的升降组件固定连接。

其中一个实施例中，所述第一驱动装置包括伺服电机及与所述伺服电机连接的减速机。

其中一个实施例中，所述第一驱动装置的所述减速机为摆线针轮减速机。

其中一个实施例中，所述第二驱动装置包括伺服电机以及丝杆，所述伺服电机设置在所述机架顶部，并通过联轴器与位于所述机架内的所述丝杆连接；所述升降组件包括设置在所述机架内的导轨和与所述丝杆传动连接的滑套，其中所述滑套在所述第二驱动装置的作用下沿所述导轨升降。

其中一个实施例中，所述伸缩装置的所述连接套与所述滑套固定连接。

其中一个实施例中，第三驱动装置固定在所述连接套上，其中包括伺服电机、与所述伺服电机连接的减速机以及与所述减速机连接的同步带传动机构，所述同步带传动机构设置在所述伸缩臂上。

其中一个实施例中，所述第三驱动装置的所述减速机为行星减速机。

其中一个实施例中，所述伸缩臂设置有导轨，所述连接套内设置有与所述导轨配合的滑槽，在所述第三驱动装置的作用下，所述伸缩臂在所述滑槽内移动。

其中一个实施例中，所述取料装置设置有伺服电机及谐波减速机。

其中一个实施例中，还包括独立设置的电控箱，所述电控箱与所述旋转装置、所述升降装置、所述伸缩装置以及所述取料装置电连接。

本实用新型的冲压机械手，其将升降装置设置在旋转装置上方，将机架底部与旋转装置的旋转轴固定连接，连接套与升降装置的升降组件固定连接，这种布置确保机械手实现旋转、升降、平移运动的同时，减小了机械手的整体体积，使其能适用于工作空间相对较小的工作环境。

附图说明

图1为本实用新型的冲压机械手的其中一个实施例的示意图。

图2为显示了根据本实用新型的冲压机械手其中一个实施例的伸缩装置部分示意图。

附图标记说明：

旋转装置的伺服电机11；旋转装置的减速机12；安装底座13；

机架21；升降装置的导轨22；丝杆23；滑套24；联轴器25；升降装置的伺服电机26；

伸缩装置的连接套31；伸缩臂32；伸缩装置的伺服电机33；伸缩装置的减速机34；同步带传动机构35；滑轨36；滑槽37；

取料装置的伺服电机41；取料装置的减速机42。

具体实施方式

下述对本实用新型进行示例性描述，其中相同的部件用相同的标号表示。

图1为本实用新型的一种冲压机械手的示意图，其中，位于底部的旋转装置包括旋转轴(未图示)，驱动所述旋转轴的伺服电机11、减速机12以及安装底座13，该旋转装置在伺服电机12及减速机的作用下，输出旋转运动。其中，减速机11优选为摆线针轮减速机(RV减速机)，增加负载能力，且运行稳定。

该冲压机械手的升降装置位于旋转装置的上方，包括底部与旋转轴输出端固定连接的机架21、在所述机架21内升降的升降组件，以及驱动所述升降组件的第二驱动装置；其中，升降组件包括设置在所述机架21内的导轨22，和与所述第二驱动装置的丝杆23传动连接的滑套24，丝杆23通过联轴器25与第二驱动装置的伺服电机26连接。从而，在伺服电机25的驱动下，滑套24可以沿所述导轨22升降。