[实用新型]冲压机械手

权利要求书

1.一种冲压机械手，包括：旋转装置、升降装置、伸缩装置和取料装置，所述旋转装置包括旋转轴，以及驱动所述旋转轴的第一驱动装置；所述升降装置包括机架、在所述机架内升降的升降组件，以及驱动所述升降组件的第二驱动装置；所述伸缩装置包括连接套、在所述连接套内移动的伸缩臂，以及驱动所述伸缩臂的第三驱动装置；所述取料装置位于所述伸缩臂一端，其特征在于，所述旋转装置还包括用于固定的底座，所述第一驱动装置设置在所述底座上；所述升降装置位于所述旋转装置的上方，且所述升降装置的所述机架的底部与所述旋转轴的输出端固定连接；所述伸缩装置的所述连接套与所述升降装置的升降组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括伺服电机及与所述伺服电机连接的减速机。

3.根据权利要求2所述的冲压机械手，其特征在于，所述第一驱动装置的所述减速机为摆线针轮减速机。

4.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述第二驱动装置包括伺服电机以及丝杆，所述伺服电机设置在所述机架顶部，并通过联轴器与位于所述机架内的所述丝杆连接；所述升降组件包括设置在所述机架内的导轨和与所述丝杆传动连接的滑套，其中所述滑套在所述第二驱动装置的作用下沿所述导轨升降。

5.根据权利要求4所述的冲压机械手，其特征在于，所述伸缩装置的所述连接套与所述滑套固定连接。

6.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，第三驱动装置固定在所述连接套上，其中所述第三驱动装置包括伺服电机、与所述伺服电机连接的减速机以及与所述减速机连接的同步带传动机构，所述同步带传动机构设置在所述伸缩臂上。

7.根据权利要求6所述的冲压机械手，其特征在于，所述第三驱动装置的所述减速机为行星减速机。

8.根据权利要求6所述的冲压机械手，其特征在于，所述伸缩臂设置有导轨，所述连接套内设置有与所述导轨配合的滑槽，在所述第三驱动装置的作用下，所述伸缩臂在所述滑槽内移动。

9.根据权利要求1所述的冲压机械手，其特征在于，所述取料装置包括有伺服电机及谐波减速机。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的冲压机械手，其特征在于，还包括独立设置的电控箱，所述电控箱与所述旋转装置、所述升降装置、所述伸缩装置以及所述取料装置电连接。