[实用新型]一拖二机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体讲是一种一拖二机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。一拖二机械手是机械手中常见的一种，其使用时会用到旋转气缸，旋转气缸会使用气管电线，现有技术的气管电线直接露在机械手外面，气管电线散乱地布置在旋转气缸外面，不够整洁。

发明内容

鉴于上述现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于：提供一种能够使气管电线布置整洁的一拖二机械手。

本实用新型的技术解决方案是：一拖二机械手，包括移动机构以及设置在移动组件上的机械手主体；所述移动机构包括横向移动组件和纵向移动组件，机械手主体安装在纵向移动组件底端；所述机械手主体包括旋转气缸组件和设置在旋转气缸组件前端的两个夹具，旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，且旋转气缸组件包括旋转气缸主体、设置在旋转气缸主体前端的连接板以及设置在连接板前端的旋转台，两夹具设置在旋转台前端。

进一步地，所述横向移动组件包括横梁、设置在横梁顶部的横向线轨、滑动设置在横向线轨顶端的滑台以及设置在滑台上的横向伺服行星减速电机，横向伺服行星减速电机的转轴连接有一横向传动齿轮，横梁顶部还设有与横向线轨平行设置的横向齿条，横向传动齿轮外侧压在横向齿条外侧。

进一步地，所述纵向移动组件包括与横梁垂直设置的纵梁、设置在纵梁上且与滑台一侧滑动配合的纵向线轨以及固定在滑台上的纵向伺服行星减速电机，纵向伺服行星减速电机的转轴连接有一纵向传动齿轮，纵梁上还设有与纵向线轨平行设置的纵向齿条，纵向传动齿轮外侧压在纵向齿条外侧；所述机械手主体安装在纵梁底端。

进一步地，所述纵梁底部设有一滑动块，滑动块一侧连接有一驱动气缸，所述连接板顶部设有一移动线轨，滑动块与移动线轨滑动配合。

进一步地，所述连接板的一侧固定有一连接块，连接块内侧与驱动气缸的活塞杆端部连接。

进一步地，所述连接板的顶端一侧设有两挡板，两挡板的内侧均安装有一位置调节螺丝，滑动块的一侧设有一限位条，限位条底端位于两位置调节螺丝之间。

进一步地，所述夹具为气爪，夹具底端均布有三个弹性顶进装置，夹具底端中间设有一导电检测装置。

进一步地，所述连接板的一侧设有两个旋转角度调节螺丝。

进一步地，所述连接板的一侧还设有一吹气装置，吹气装置的底端靠近夹具设置。

进一步地，所述旋转气缸中间具有贯通的进线孔，连接板的中间具有贯通的连接孔，旋转台中间具有贯通的出线孔，所述进线孔、连接孔、出线孔依次连通并组成走线孔。

应用本实用新型所提供的一拖二机械手，其有益效果是：旋转气缸组件中心设有贯通的走线孔，气管电线能够直接穿入该走线孔中，从进线孔穿进，从出线孔穿出，使得气管电线不会散乱地布置在旋转气缸主体外面，使得机械手主体变地整洁。

附图说明

图1为本实用新型的一个整体结构示意图；

图2为本实用新型的另一个整体结构示意图；

图3为图1中A区域的放大示意图；

图4为图2中B区域的放大示意图；

图5为本实用新型的机械手主体的结构示意图；

图6为本实用新型的机械手主体的剖视示意图；

图7为本实用新型的机械手主体与纵梁的安装示意图。

图中所示：1—横向移动组件，11—横梁，12—横向线轨，13—滑台，131—横向滑块，132—纵向滑块，14—横向伺服行星减速电机，15—横向传动齿轮，16—横向齿条，2—纵向移动组件，21—纵梁，22—纵向线轨，23—纵向伺服行星减速电机，24—纵向传动齿轮，25—纵向齿条，3—机械手主体，31—旋转气缸组件，311—旋转气缸主体，312—连接板，313—旋转台，32—夹具，4—走线孔，41—进线孔，42—连接孔，43—出线孔，5—滑动块，6—驱动气缸，7—移动线轨，8—连接块，9—挡板，10—位置调节螺丝，11—限位条，12—弹性顶进装置，13—导电检测装置，14—旋转角度调节螺丝，15—吹气装置。

具体实施方式

为比较直观、完整地理解本实用新型的技术方案，现就结合本实用新型附图进行非限制性的特征说明如下：