[实用新型]端拾器和拣选机器人

说明书

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，具体涉及货物拣选技术，尤其涉及端拾器和拣选机器人。

背景技术

目前，在各类拣选机器人中，并联机器人在自动化仓储行业得到大量使用。尤其是在进行小件物品分拣时，由于并联机器人运行速度快，所以大大提高了生产效率。

通常情况下，被分拣的物品种类繁多，所以物品的外包装在形状、材质等方面也不尽相同，因而对并联机器人的端拾器的要求也不同。因此，需要一种多适应性的端拾器，从而可以实现分拣不同包装的物品。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷，本申请提供了一种改进的端拾器和拣选机器人，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种端拾器，该端拾器包括：阵列排布的真空吸盘，其中，真空吸盘包括第一吸盘和第二吸盘，第一吸盘的唇边与第二吸盘的唇边具有不同的硬度；连接件，与真空吸盘的顶部连接，且用于连接气管。

在一些实施例中，第一吸盘的唇边的硬度低于第二吸盘的唇边的硬度，且第二吸盘环绕第一吸盘设置。

在一些实施例中，真空吸盘包括吸盘主体和唇边，吸盘主体和唇边可拆卸连接。

在一些实施例中，连接件包括接头和连杆；接头与真空吸盘的顶部固定连接，连杆的一端与接头固定连接，且连杆的另一端与气管连接。

在一些实施例中，连接件包括接头和连杆；接头与真空吸盘的顶部固定连接，连杆的一端与接头活动连接，且连杆的另一端与气管连接。

在一些实施例中，接头的内部设置有止回阀，用于阻止未吸附到物品的真空吸盘吸入外部空气。

在一些实施例中，端拾器包括第一支架，第一支架与连杆连接，且能沿连杆往复移动；连杆上套设有弹性部件，且位于真空吸盘与第一支架之间。

在一些实施例中，连杆与第一支架通过导向部件连接，且在导向部件的导向作用下，第一支架沿连杆往复移动，其中，导向部件包括无油衬套。

在一些实施例中，端拾器包括增高杆和第二支架；增高杆的一端与第一支架固定连接，且增高杆的另一端与第二支架固定连接；第二支架上设置有快插接头，快插接头与气管连接。

第二方面，本申请实施例提供了一种拣选机器人，该拣选机器人包括如第一方面中任一实现方式所描述的端拾器。

本申请实施例提供的端拾器和拣选机器人，通过设置阵列排布的真空吸盘，可以对不同尺寸的物品进行分拣。同时，因为真空吸盘中的第一吸盘和第二吸盘具有不同硬度的唇边，所以可以对不同包装材质的物品进行分拣。这样既可以提高端拾器的适用范围，从而减少因物品包装不同更换端拾器的频率，又可以提高生产效率。此外，通过连接件使真空吸盘与气管连接，可以通过抽真空方式来拾取物品，有效地降低了对物品的破坏。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请提供的端拾器的一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示的端拾器的一个实施例的仰视结构图；

图3是图1所示的端拾器的又一个实施例的仰视结构图；

图4是本申请提供的端拾器的又一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的原理和特征作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

由于现有技术中，通常是根据被拣选的物品的包装对端拾器进行分类，从而使用不同类型的端拾器来分拣对应包装的物品。这样在分拣之前，往往需要先根据包装将物品分类，这会影响生产效率。然后将不同包装类型的物品输送至不同类型的端拾器所在的分拣线。也就是说，一种包装类型的物品对应一条分拣线，这样会增加设备和土地的投入，进而增加生产成本。或者将不同包装类型的物品分时输送至同一分拣线上。但在分拣不同包装类型的物品时，需要人工或自动化设备来更换对应的端拾器，这样会进一步影响生产效率。因此本申请提供了一种端拾器，可以适应不同包装尺寸、包装形状和包装材质的物品。具体可以参见图1，其示出了本申请提供的端拾器的一个实施例的结构示意图。