[实用新型]一种基于并联臂结构的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种基于并联臂结构的机械手。

背景技术

在传统的工厂里，分拣、拾取、装箱等大量重复性工作，一般由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、易造成污染等问题，并且会增加企业的成本。因此在这些领域中，需要机械手对轻小物料进行高速的中、短距离抓取、搬运和放置等操作。而工业生产中一般采用的是串联机械手，而串联机械手具有灵活性低、刚度小、结构不够稳定的缺点，且机构占用工作空间大，还容易与工作平台干涉。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种基于并联臂结构的机械手，该机械手结构稳定、灵活性强、运动精度高，占用空间小。

本实用新型所采用的技术方案是：一种基于并联臂结构的机械手，包括一机架、一单片机、一底板、多个滑动机构、多个并联臂和一个机械夹手，所述机架为三角形框架结构，所述机架包括底座和顶座，所述滑动机构共设有三组，所述滑动机构包括滑动导轨、梯型螺杆、滑车和步进电机，所述滑动导轨竖直设置在三角形机架顶点处，所述滑动导轨用于连接底座和顶座，所述梯型螺杆设置在每个滑动导轨内侧并紧挨滑动导轨设置，所述滑动导轨上均套设有滑车，所述滑车的前端夹持在梯型螺杆外部，所述滑车两端各设置有一个并联臂，所述并联臂的另一端均与机械夹手相连，所述机械夹手位于机架正中间，所述步进电机设置在底座下方，所述步进电机与相对应的滑车相连接，所述机械夹手可通过滑车在滑动导轨上做升降运动，所述底座上方设置有一底板，所述底板下方设置有一单片机，所述步进电机均与单片机电连接，所述机械夹手与单片机电连接。

优选的，所述底板的形状为圆形。

优选的，所述并联臂的材质为碳纤维。

优选的，所述机械夹手还包括用于拍摄的CCD视觉系统、以及对该CCD视觉系统所拍摄的图像进行图像分析处理的工控机，所述步进电机与工控机电连接。

本实用新型达到的有益效果是：本实用新型提供了一种基于并联臂结构的机械手，将并联臂机械手普通支架结构设计成滑动导轨，机械夹手在步进电机的作用下沿滑动导轨上下移动，优化了并联臂结构，且使机械夹手在运动时更加稳定，灵活性强、运动精度高，占用空间小。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明，

图1是本实用新型的结构示意图；

其中，1、机架，11、底座，12、顶座，2、单片机，3、底板，4、滑动机构，41、滑动导轨，42、梯型螺杆，43、滑车，44、步进电机，5、并联臂，6、机械夹手

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

本实用新型所采用的技术方案是：如图1所示，一种基于并联臂结构的机械手，包括一机架1、一单片机2、一底板3、多个滑动机构4、多个并联臂5和一个机械夹手6，所述机架1为三角形框架结构，所述机架1包括底座11和顶座12，所述滑动机构4共设有三组，所述滑动机构4包括滑动导轨41、梯型螺杆42、滑车43和步进电机44，所述滑动导轨41竖直设置在三角形机架1顶点处，所述滑动导轨41用于连接底座11和顶座12，所述梯型螺杆42设置在每个滑动导轨41内侧并紧挨滑动导轨41设置，所述滑动导轨41上均套设有滑车43，所述滑车43的前端夹持在梯型螺杆42外部，所述滑车43两端各设置有一个并联臂5，所述并联臂5的另一端均与机械夹手6相连，所述机械夹手6位于机架1正中间，所述步进电机44设置在底座11下方，所述步进电机44与相对应的滑车43相连接，所述机械夹手6可通过滑车43在滑动导轨41上做升降运动，所述底座11上方设置有一底板 3，所述底板3下方设置有一单片机2，所述步进电机44均与单片机2电连接，所述机械夹手6与单片机2电连接。

所述滑车43共设置有三个滑轮，所述滑车43的一侧设有两个滑轮，所述滑车43的另一侧设有一个滑轮，所述滑车43中间贯穿有滑动导轨41，所述滑车43相对于滑动导轨 41进行运动，所述滑车43为一体化塑包轮组合机构。

优选的方案是，所述底板3的形状为圆形，所述底板3放置在底座11上方。

优选的方案是，所述并联臂5的材质为碳纤维，碳纤维材料具有许多优良性能，具有轴向强度和模量高，密度低、无蠕变，非氧化环境下耐超高温，耐疲劳性好，比热及导电性介于非金属和金属之间，热膨胀系数小且具有各向异性，耐腐蚀性好。