[实用新型]一种基于并联臂结构的机械手

权利要求书

1.一种基于并联臂结构的机械手，其特征在于，包括一机架、一单片机、一底板、多个滑动机构、多个并联臂和一个机械夹手，所述机架为三角形框架结构，所述机架包括底座和顶座，所述滑动机构共设有三组，所述滑动机构包括滑动导轨、梯型螺杆、滑车和步进电机，所述滑动导轨竖直设置在三角形机架顶点处，所述滑动导轨用于连接底座和顶座，所述梯型螺杆设置在每个滑动导轨内侧并紧挨滑动导轨设置，所述滑动导轨上均套设有滑车，所述滑车的前端夹持在梯型螺杆外部，所述滑车两端各设置有一个并联臂，所述并联臂的另一端均与机械夹手相连，所述机械夹手位于机架正中间，所述步进电机设置在底座下方，所述步进电机与相对应的滑车相连接，所述机械夹手可通过滑车在滑动导轨上做升降运动，所述底座上方设置有一底板，所述底板下方设置有一单片机，所述步进电机均与单片机电连接，所述机械夹手与单片机电连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联臂结构的机械手，其特征在于，所述底板的形状为圆形。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联臂结构的机械手，其特征在于，所述并联臂的材质为碳纤维。

4.根据权利要求1所述的一种基于并联臂结构的机械手，其特征在于，所述机械夹手还包括用于拍摄的CCD视觉系统、以及对该CCD视觉系统所拍摄的图像进行图像分析处理的工控机，所述步进电机与工控机电连接。