[实用新型]仿人机械的夹钳式抓取部件

说明书

技术领域

本实用新型涉及搬运机械，具体涉及仿人机械的夹钳式抓取部件。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。其中，在地面上或者水平方向上进行物体的搬运时，由于机械手与被搬运物体的距离未知，机械手水平方向的冲力易导致物体外表的损坏；并且水平方向的搬运由于机械手夹持位置的不同，物体会产生一定的角度变化，这样就导致机械手在松开物体时，物体的朝向发生变化，对于朝向敏感的物体其损坏率是很高的。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是在水平方向搬运物体时由于机械手与被搬运物体的距离未知，机械手水平方向的冲力易导致物体外表的损坏，目的在于提供仿人机械的夹钳式抓取部件，降低水平方向上物体搬运的损坏率，提高机械手搬运的稳定度。

本实用新型通过下述技术方案实现：

仿人机械的夹钳式抓取部件，包括驱动轴、保护板、固定轴、两块传动臂、两个手指、弹簧，所述保护板为两块相互平行的平板，所述驱动轴处于两块保护板之间，所述驱动轴是空心柱，其轴线与水平面平行；空心柱内侧设置有弹簧，弹簧的轴线与空心柱的轴线处于同一直线上；两块传动臂的一端通过固定轴连接在驱动轴上，其另一端分别连接一个手指，手指中部通过绞销固定在保护板上，驱动轴的末端处于两个手指之间；弹簧穿过驱动轴末端的一侧设置有传感器集成装置。

驱动轴在水平方向上沿着轴线进行运动，可以带动手指张开或者闭合。当驱动轴沿着轴线向远离手指的一方移动时，传动臂连接在驱动轴上的一端会随着驱动轴的移动而移动，而手指的中部通过绞销固定在保护板上，因此传动轴与手指连接的一端会随着驱动轴的移动而靠近驱动轴，由此，驱动臂连接手指的一端带动手指这一端靠近，而手指中部是固定的，因此，两个手指的末端是相互远离的，由此来放下夹持在两个手指之间的物体；当驱动轴沿着轴线向靠近手指的一方移动时，传动臂连接在驱动轴上的一端会随着驱动轴的移动而移动，而手指的中部通过绞销固定在保护板上，因此传动轴与手指连接的一端会随着驱动轴的移动而远离驱动轴，由此，驱动臂连接手指的一端带动手指这一端远离，而手指中部是固定的，因此，两个手指的末端是相互靠近的，由此来夹住放置在两个手指之间的物体。

当抓取部件张开手指后移动驱动轴，将物体放置在手指能夹持的位置，驱动轴靠近物体，直到传感器集成装置接触到物体，这时，物体便处于手指最容易夹持的位置，同时也能保护物体不受到抓取部件较大的冲击；传感器集成装置上的传感器接触到物体，会通过线路将距离数据传输至控制台，提醒操作人员此时的状态，便于操作人员知晓物体与抓取部件之间的状态。将传感器集成装置设置在弹簧上，一方面是为了降低传感器集成装置与物体接触时的冲击，防止物体的损害，也防止传感器的损害；另一方面也可以将传感器集成装置的各种线路设置在弹簧上，穿过驱动轴的空心处，便于线路的集中管理。

进一步地，两块保护板中处于下侧的保护板设置有底部支撑板，所述底部支撑板处于驱动轴的延长线上，并处于两个手指之间。底部支撑板能够最先接触到物体，并能切入到物体的底部，在搬运过程中，物体的底部由底部支撑板提供竖直方向的支撑力，手指提供水平方向的支撑力，这样使得物体在搬运过程中不容易旋转、移动，有助于降低物体搬运过程中的损坏率。

进一步地，手指相对的一侧设置有一层防滑塑料层，所述防滑塑料层表面呈锯齿状。通过设置防滑塑料层增大物体与手指之间的摩擦力，进一步保证物体在搬运过程中的稳定度。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型通过在空心的传动轴中设置弹簧，并在弹簧端部设置传感器，便于控制抓取部件与物体之间的距离，降低物体与抓取部件之间的冲击力，降低物体在搬运时的损坏率；

2、本实用新型设置底部支撑板，这样使得物体在搬运过程中不容易旋转、移动，有助于降低物体搬运过程中的损坏率。

附图说明