[实用新型]一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人

说明书

本实用新型公开一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，包括可穿戴的背板、可拆卸地设置于背板底部的连接件、与连接件的末端转动连接的髋关节运动机构、与髋关节运动机构的末端转动连接的膝关节运动机构，以及与膝关节运动机构的末端转动连接的踝关节运动机构；髋关节运动机构的内侧壁上设置有用于固定患者大腿部位的第一绑带，膝关节运动机构的内侧壁上设置有用于固定患者小腿部位的第二绑带，踝关节运动机构上设置有用于支撑患者脚掌的支撑板。如此，本实用新型中的髋关节运动机构、膝关节运动机构、踝关节运动机构三者的共同配合运动，几乎覆盖了正常人体下肢运动的所有运动机能，同步带动患者的下肢进行运动后，即可提高康复训练效果。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人。

背景技术

随着医疗技术的发展，越来越多的医疗设备已得到广泛使用。

医疗设备的种类繁多，一般包括诊断设备类、治疗设备类及辅助设备类。其中，诊断设备类可分为X射线诊断设备、超声诊断设备、功能检查设备、内窥镜检查设备、核医学设备、实验诊断设备及病理诊断装备等；治疗设备类可分为病房护理设备、手术设备、放射治疗设备、核医学治疗设备、理化设备、激光设备、透析治疗设备、体温冷冻设备、急救设备等；辅助设备类可分为消毒灭菌设备、制冷设备、中心吸引及供氧系统、空调设备、制药机械设备、血库设备、医用数据处理设备、医用录像摄影设备等。

康复机器人技术则是近年来迅速发展的一门新兴机器人技术，是机器人技术在医学领域的新应用，也是一种重要的辅助医疗设备。目前康复机器人已成为国际社会研究的热点之一，对于中风、偏瘫、下肢运动技能损伤等患者来说，下肢康复训练机器人有着很好的治疗效果。

目前，下肢康复训练机器已经基本能够实现对患者的静态康复训练，但是，由于人体下肢的组合运动在日常生活中多种多样，现有技术中的下肢康复训练机器人无法全面涵盖下肢的正常机能活动，部分常规下肢运动可能得到良好的恢复效果，但是仍然对患者留有隐患，小部分下肢运动仍然无法顺利完成，康复训练的效果较差。

因此，如何使下肢康复训练机器人的组合运动尽量全面覆盖正常人的身体机能，提高康复训练效果，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，能够使组合运动尽量全面覆盖正常人的身体机能，提高康复训练效果。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，包括可穿戴的背板、可拆卸地设置于所述背板底部的连接件、与所述连接件的末端转动连接的髋关节运动机构、与所述髋关节运动机构的末端转动连接的膝关节运动机构，以及与所述膝关节运动机构的末端转动连接的踝关节运动机构；所述髋关节运动机构的内侧壁上设置有用于固定患者大腿部位的第一绑带，所述膝关节运动机构的内侧壁上设置有用于固定患者小腿部位的第二绑带，所述踝关节运动机构上设置有用于支撑患者脚掌的支撑板。

优选地，所述髋关节运动机构包括与所述连接件的末端相连的第一转轴，以及套设在所述第一转轴上的第一传动杆。

优选地，所述膝关节运动机构包括第二转轴和套设在所述第二转轴上的第二传动杆，且所述第一传动杆的末端套设在所述第二转轴上。

优选地，所述踝关节运动机构具体为第三转轴，所述第二传动杆的末端套设在所述第三转轴上，且所述支撑板的一端套设在所述第三转轴上。

优选地，所述第一传动杆的末端套设在所述第二转轴的中间位置，所述第二传动杆的首端套设在所述第二转轴的两端位置；所述第二传动杆的末端套设在所述第三转轴的中间位置，所述支撑板的一端套设在所述第三转轴的两端位置。

优选地，所述第一传动杆和第二传动杆均为可伸缩杆，且所述第一传动杆和第二传动杆的外壁上均设置有用于将其固定在当前伸缩长度位置的固锁部件。