[实用新型]一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，包括可穿戴的背板(1)、可拆卸地设置于所述背板(1)底部的连接件(2)、与所述连接件的末端转动连接的髋关节运动机构(3)、与所述髋关节运动机构(3)的末端转动连接的膝关节运动机构(4)，以及与所述膝关节运动机构(4)的末端转动连接的踝关节运动机构(5)；所述髋关节运动机构(3)的内侧壁上设置有用于固定患者大腿部位的第一绑带(6)，所述膝关节运动机构(4)的内侧壁上设置有用于固定患者小腿部位的第二绑带(7)，所述踝关节运动机构(5)上设置有用于支撑患者脚掌的支撑板(8)。

2.根据权利要求1所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节运动机构(3)包括与所述连接件(2)的末端相连的第一转轴(301)，以及套设在所述第一转轴(301)上的第一传动杆(302)。

3.根据权利要求2所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述膝关节运动机构(4)包括第二转轴(401)和套设在所述第二转轴(401)上的第二传动杆(402)，且所述第一传动杆(302)的末端套设在所述第二转轴(401)上。

4.根据权利要求3所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述踝关节运动机构(5)具体为第三转轴，所述第二传动杆(402)的末端套设在所述第三转轴上，且所述支撑板(8)的一端套设在所述第三转轴上。

5.根据权利要求4所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述第一传动杆(302)的末端套设在所述第二转轴(401)的中间位置，所述第二传动杆(402)的首端套设在所述第二转轴(401)的两端位置；所述第二传动杆(402)的末端套设在所述第三转轴的中间位置，所述支撑板(8)的一端套设在所述第三转轴的两端位置。

6.根据权利要求5所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述第一传动杆(302)和第二传动杆(402)均为可伸缩杆，且所述第一传动杆(302)和第二传动杆(402)的外壁上均设置有用于将其固定在当前伸缩长度位置的固锁部件(9)。

7.根据权利要求6所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，还包括设置于所述背板(1)上、用于调节所述连接件(2)的水平转动角度的盆骨宽度调节器(10)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，还包括设置于所述背板(1)上的控制器(11)，分别设置于所述髋关节运动机构(3)、膝关节运动机构(4)和踝关节运动机构(5)上并用于驱动自身运动的驱动电机(12)，且各所述驱动电机(12)均与所述控制器(11)信号连接。

9.根据权利要求8所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节运动机构(3)、膝关节运动机构(4)和踝关节运动机构(5)上均设置有姿态传感器(13)，且所述姿态传感器(13)与所述控制器(11)信号连接，以控制所述髋关节运动机构(3)、膝关节运动机构(4)和踝关节运动机构(5)的运动角度范围处于安全范围内。

10.根据权利要求9所述的可穿戴式下肢康复训练外骨骼机器人，其特征在于，还包括设置于所述背板(1)上、用于对所述控制器(11)和驱动电机(12)供电的电源系统(14)，以及设置于所述背板(1)上、与所述控制器(11)信号连接的紧急开关(15)，且当所述紧急开关(15)触发时，所述控制器(11)切断所述电源系统(14)与所述驱动电机(12)的电路连接。