[实用新型]具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种能够适应地形能力的移动拉杆箱，属于拉杆箱技术领域。

背景技术

行李箱容量大、使用方便，是人们远行的优选用具。在传统拉杆箱的基础上，拉杆箱的改进、更新不断涌现。

中国专利文献CN106666964公开的《一种智能自走式行李箱》，通过在底部和侧面设置的可伸缩履带架，完成行李箱的跟随行走，通过设置飞行机架完成越障的工作，但是与轮式相比，不论是飞行模式还是履带式跟随其耗电量都比较大，该行李箱没有考虑电池电量不足情况下，行李箱的运动。

中国专利CN106490798A公开的《一种行李箱》，在箱体的侧面添加了可以帮助行李箱实现攀爬楼梯等有垂直或者水平运动距离的功能，能够节省人力，但是不能自主运动。

中国专利文献CN104824944A公开的《一种智能行李箱》，具有智能报警系统、智能跟随系统，采用电机为轮子提供动能，可以跟随行李主人的步伐进行运行，但是与传统行李箱类似，该行李箱不具有地形适应能力。

中国专利CN205285352U公开的《智能行李箱》，无需推拉，且既可载人又可控制自动行走，但是同样该行李箱不具有地形适应能力。

目前电动拉杆箱主要存在地形适应能力较差、耗电量较大、电池电量不足时的应对策略欠缺等问题。开发一种结构简单、地形适应能力强的全方位移动拉杆箱具有理论和实际意义。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有智能拉杆箱技术的不足，提供一种具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，该拉杆箱结构紧凑、具有较强的地形适应能力，可以实现智能遥控和人工拖行两种运动模式。

本实用新型具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，采用下述技术方案：

该拉杆箱，包括箱体、支撑转向座、控制器、姿态传感器、助行机构和行走机构，箱体安装在支撑转向座上，支撑转向座内设置有转向驱动机构，行走机构设置在支撑转向座的底部并与所述转向驱动机构连接，助行机构设置在箱体侧面，姿态传感器、助行机构和行走机构均与控制器连接。一组转向驱动机构对应一组行走机构。

所述转向驱动机构具有第一齿轮副，所述助行机构具有第一转动副和第二转动副，行走机构具有第三转动副、第四转动副和第二齿轮副，第一齿轮副以箱体的竖直方向(箱体Z₀方向，法向)为旋转轴,第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副和第二齿轮副均以箱体的水平方向(箱体X₀方向)为旋转轴。

所述转向驱动机构包括转向电机、转向从动轴和第一齿轮副，转向电机和转向从动轴固定在支撑架上上，转向电机的输出轴上安装有转向驱动齿轮，转向从动轴上安装有转向从动齿轮，转向驱动齿轮与转向从动齿轮啮合构成第一齿轮副。所述转向驱动机构上设置有旋转编码器。

所述助行机构，包括第一助行驱动电机、第一助行连杆、第二助行驱动电机、第二助行连杆和助行执行器；第一助行驱动电机连接在箱体一侧，第一助行驱动电机的输出轴与第一助行连杆的一端连接构成第一转动副；第二助行驱动电机固定在第一助行连杆的另一端，第二助行驱动电机的输出轴与第二助行连杆的一端连接构成第二转动副，第二助行连杆的另一端连接有助行执行器。所述第二助行连杆与末端执行器之间设置有缓冲器。所述助行执行器上装有缓冲橡胶垫。

所述行走机构，包括第一行走连杆、第一行走驱动电机、第二行走连杆、第二行走驱动电机、第三行走连杆、行走缓冲器、第四行走连杆和轮足机构；第一行走连杆的一端与支撑转向座中的转向驱动机构连接，第一行走连杆的另一端安装第一行走驱动电机，第一行走驱动电机的输出轴与第二行走连杆的一端连接构成第三转动副；第二行走连杆的另一端与安装第二行走驱动电机，第二行走驱动电机的输出轴与第三行走连杆的一端连接构成第四转动副，第三行走连杆的另一端与第四行走连杆连接，第四行走连杆连接在轮足机构上。所述第三行走连杆与第四行走连杆之间设置有行走缓冲器。

所述轮足机构，包括连接座、一体化轮、滚轮电机和第二齿轮副；一体化轮上的主轴安装在连接座中，一体化轮的主轴上安装有从动齿轮，滚轮电机安装在连接座上，滚轮电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿轮啮合构成第二齿轮副。

所述滚轮电机通过挡板安装在连接座上，连接座上设置有插入挡板的上止孔和下止孔，以实现驱动齿轮与从动齿轮分离与啮合。

所述一体化轮，包括滚轮和主轴，滚轮安装在主轴上。