[实用新型]具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱

权利要求书

1.一种具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，包括箱体、支撑转向座、控制器、姿态传感器、助行机构和行走机构，其特征是：箱体安装在支撑转向座上，支撑转向座内设置有转向驱动机构，行走机构设置在支撑转向座的底部并与所述转向驱动机构连接，助行机构设置在箱体侧面，姿态传感器、助行机构和行走机构均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述转向驱动机构包括转向电机、转向从动轴和第一齿轮副，转向电机和转向从动轴固定在支撑架上，转向电机的输出轴上安装有转向驱动齿轮，转向从动轴上安装有转向从动齿轮，转向驱动齿轮与转向从动齿轮啮合构成第一齿轮副，所述转向驱动机构上设置有旋转编码器。

3.根据权利要求1所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述转向驱动机构包括转向电机、转向从动轴和第一齿轮副，转向电机和转向从动轴固定在支撑架上上，转向电机的输出轴上安装有转向驱动齿轮，转向从动轴上安装有转向从动齿轮，转向驱动齿轮与转向从动齿轮啮合构成第一齿轮副，所述转向驱动机构上设置有旋转编码器。

4.根据权利要求1所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述助行机构，包括第一助行驱动电机、第一助行连杆、第二助行驱动电机、第二助行连杆和助行执行器；第一助行驱动电机连接在箱体一侧，第一助行驱动电机的输出轴与第一助行连杆的一端连接构成第一转动副；第二助行驱动电机固定在第一助行连杆的另一端，第二助行驱动电机的输出轴与第二助行连杆的一端连接构成第二转动副，第二助行连杆的另一端连接有助行执行器，所述第二助行连杆与末端执行器之间设置有缓冲器。

5.根据权利要求4所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述助行执行器上装有缓冲橡胶垫。

6.根据权利要求4所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述行走机构，包括第一行走连杆、第一行走驱动电机、第二行走连杆、第二行走驱动电机、第三行走连杆、行走缓冲器、第四行走连杆和轮足机构；第一行走连杆的一端与支撑转向座中的转向驱动机构连接，第一行走连杆的另一端安装第一行走驱动电机，第一行走驱动电机的输出轴与第二行走连杆的一端连接构成第三转动副；第二行走连杆的另一端与安装第二行走驱动电机，第二行走驱动电机的输出轴与第三行走连杆的一端连接构成第四转动副，第三行走连杆的另一端与第四行走连杆连接，第四行走连杆连接在轮足机构上，所述第三行走连杆与第四行走连杆之间设置有行走缓冲器。

7.根据权利要求6所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述轮足机构，包括连接座、一体化轮、滚轮电机和第二齿轮副；一体化轮上的主轴安装在连接座中，一体化轮的主轴上安装有从动齿轮，滚轮电机安装在连接座上，滚轮电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与从动齿轮啮合构成第二齿轮副。

8.根据权利要求7所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述滚轮电机通过挡板安装在连接座上，连接座上设置有插入挡板的上止孔和下止孔，以实现驱动齿轮与从动齿轮分离与啮合。

9.根据权利要求7所述的具有地形适应能力的全方位移动拉杆箱，其特征是：所述一体化轮，包括滚轮和主轴，滚轮安装在主轴上。