[实用新型]衬帽挖孔压合工作站用机器人末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种衬帽挖孔压合工作站用机器人末端执行器，属于工业自动化生产技术领域。

背景技术

在玻璃纤维制造行业电子及工业用玻璃纤维细纱纱锭的包装需要使用衬帽及挖孔作为纱锭的定位组件，将衬帽压入挖孔中，每件成品挖孔需30个衬帽，压合完成后放到指定的放置架上即可，放置架有两个，每个放置架存放的垫片不超过50个；现有技术中在实现上述衬帽与挖孔的压合需要人工进行操作，其缺点是劳动强度较高、效率较低、费用高及所加工垫片质量的一致性较差，因此一种自动实现衬帽与挖孔压合的设备成为目前的迫切需求，在自动化的设备中需要用到搬运机器人将压合后的成品垫片搬运至成品放置区，搬运机器人的末端需要与成品有效抓取实现搬运，现有技术中的执行器无法实现上述功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种衬帽挖孔压合工作站用机器人末端执行器，放置于搬运机器人的末端，对成品垫片进行有效抓取实现搬运，解决了现有技术中出现的问题。

本实用新型所述的衬帽挖孔压合工作站用机器人末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于搬运机器人执行部件的末端，用于将成品搬运至指定区域，末端执行器本体包括框架，框架的大小和形状与压合后成品的大小相配，框架的下方设有真空吸盘，真空吸盘外部连接真空发生部件，所述真空发生部件与PLC控制器连接。

机器人末端执行器安装在搬运机器人末端，负责抓取搬运压合后的成品垫片，当成品垫片被输送到待搬运位置时，搬运机器人搭载机器人末端执行器运行到成品垫片待搬运区上方，此时真空吸盘与成品垫片紧密接触，然后真空发生部件开始工作，成品垫片被真空吸盘吸住，搬运机器人将成品垫盘搬运到指定位置后真空发生部件停止工作，真空吸盘对成品垫片的作用力消失，然后搬运机器人搭载机器人末段执行器重复上述动作，上述过程由PLC控制器实现自动控制。

所述的框架的下方设有若干个吸盘放置架，每个吸盘放置架的下方均联接有真空吸盘，框架的两侧和中部的下方均设有吸盘放置架，每个吸盘放置架上均安装有真空吸盘，保证抓取时的作用力，提高工作的效率。

框架的下方设有多个吸盘放置架安装孔，实际生产中，不同批次的挖孔大小会不同，挖孔上圆孔的位置也会有所不同，为避开挖孔上的圆孔位置，在框架的下方设置多个吸盘放置架安装孔，可以挪动吸盘放置架的位置，使吸盘能够避开挖孔上的圆孔，提高抓取的效率。

所述的真空发生部件包括真空发生器，真空发生器联接于真空吸盘的上方，真空发生器用于对真空吸盘进行通气和断气操作，以使真空吸盘内部形成真空和恢复原有的状态，以实现对成品垫片的抓取和放下。

所述的框架与搬运机器人的执行部件通过法兰进行联接，机器人末端执行器通过法兰与搬运机器人的末端进行联接。

本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：

提供一种衬帽挖孔压合工作站用机器人末端执行器，放置于搬运机器人的末端，对成品进行有效抓取实现搬运，同时整个过程实现自动控制，减轻了工作人员的劳动强度，解决了现有技术中出现的问题，可广泛应用于挖孔衬帽压合工作站中。

附图说明

图1为本实用新型实施例的主视图；

图2为本实用新型实施例的侧视图；

图3为本实用新型实施例的俯视图；

图4为本实用新型实施例的立体图；

图5为本实用新型实施例的使用状态图；

图6为本实用新型实施例的电路连接框图；

图中：1、法兰；2、框架；3、吸盘放置架；4、真空吸盘；5、真空发生器；6、搬运机器人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明：

实施例

如图1-6所示，本实用新型所述的衬帽挖孔压合工作站用机器人末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于搬运机器人执行部件的末端，用于将成品搬运至指定区域，所述的末端执行器本体包括框架2，框架2的大小和形状与压合后成品的大小相配，框架2的下方设有真空吸盘4，真空吸盘4外部连接真空发生部件，所述真空发生部件与PLC控制器连接。

为了进一步说明上述实施例，框架2的下方设有若干个吸盘放置架3，每个吸盘放置架3的下方均联接有真空吸盘4。

为了进一步说明上述实施例，真空发生部件包括真空发生器5，真空发生器5联接于真空吸盘4的上方。

为了进一步说明上述实施例，框架2与搬运机器人6的执行部件通过法兰1进行联接。