[实用新型]一种旁轴角度反馈式行星减速舵机

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种旁轴角度反馈式行星减速舵机。

背景技术

类人机器人是智能机器人的一种，随着机械学和仿生学的发展，研究类人机器人变得越来越热门。类人机器人利用仿生学的原理，通过模拟人类的生理结构实现机器人类似于人类的运动。在类人机器人的运动过程中，舵机起到了非常重要的作用，它能实现类人机器人关节方向与升降的控制，对舵机的不断改进一直是类人机器人研究的重要课题。

现有的普通舵机多采用平行轴式多级单齿传动，将平行齿轮组设置在马达组件的上方，平行齿轮组的侧面设置有舵机的输出轴，与输出轴同一轴线的下方设有角度传感器。采用这种方式设计的舵机存在以下缺点：首先，普通舵机采用平行轴式多级单齿传动，这种传动方式存在平行齿轮组输出力矩小，齿轮磨损快，舵机负载能力弱等缺陷，降低了舵机性能和使用寿命。其次，现有的舵机由于角度传感器的轴线与输出轴在同一条线上，因此，马达组件的轴线只能与舵机输出轴的轴线平行设计，这样会导致舵机的横向体积大，从而使得仿生手臂外形设计变得粗大。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种旁轴角度反馈式行星减速舵机。

本实用新型的技术方案如下：一种旁轴角度反馈式行星减速舵机，包括：马达组件、齿轮组、输出轴、输出齿轮、角度传感器和旁轴同速齿轮；所述齿轮组设置在马达组件的上方，由马达组件驱动；所述输出轴设置在齿轮组上方；所述输出齿轮设置在输出轴上方；所述旁轴同速齿轮与输出齿轮啮合，且旁轴同速齿轮转动的角速度与输出轴转动的角速度一致；所述角度传感器中心轴线与旁轴同速齿轮中心轴线重合。

进一步地，所述输出齿轮为带直齿的输出罗盘，所述输出轴贯穿带直齿的输出罗盘的中部；所述旁轴同速齿轮与带直齿的输出罗盘侧面的直齿相啮合。

进一步地，所述输出齿轮为带直齿的输出锥齿，所述输出轴贯穿带直齿的输出罗盘的中部；所述旁轴同速齿轮与带直齿的输出锥齿底部侧面的直齿相啮合。

进一步地，所述旁轴同速齿轮中部设有通孔，所述角度传感器的旋转轴心插入旁轴同速齿轮中部的通孔内。

进一步地，所述齿轮组为多级行星齿轮组；所述马达组件上部设有齿轮与多级行星齿轮组中的齿轮啮合。

采用上述方案，本实用新型提供一种旁轴角度反馈式行星减速舵机，采用多级行星齿轮组代替传统单齿轮平行传动方式，舵机负载能力更高；将输出轴设置在多级行星齿轮组上方，并将角度传感器设置在输出轴旁侧的旁轴同速齿轮，有效地减小了舵机的横截面半径和舵机体积，使采用本舵机的仿生手臂等产品造型更加自由。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图；

图2为本实用新型实施例2的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

参照图1和图2所示，本实用新型提供一种旁轴角度反馈式行星减速舵机，包括：马达组件1、齿轮组、输出轴3、输出齿轮、角度传感器6和旁轴同速齿轮5；所述齿轮组设置在马达组件1的上方，由马达组件1驱动；所述输出轴3设置在齿轮组上方；所述输出齿轮设置在输出轴3上方；所述旁轴同速齿轮5与输出齿轮啮合，且旁轴同速齿轮5转动的角速度与输出轴3转动的角速度一致；所述角度传感器6中心轴线与旁轴同速齿轮5中心轴线重合。

其中，齿轮组为多级行星齿轮组2，包括壳体、轴承、多个行星齿轮和多个带有太阳齿轮的行星架，行星齿轮安装在带有太阳齿轮的行星架的齿轮上，多个带有太阳齿轮的行星架之间上下齿轮啮合放置。所述马达组件1上部设有齿轮，与多级行星齿轮组2中底部的行星齿轮啮合。与平行轴式多级单齿传动相比，多级行星齿轮组2具有体积小、结构轻、传动比大、并且传动平稳性较好的优点，采用多级行星齿轮组2的舵机的负载极限是传统舵机结构的3倍，大幅度提高了舵机的机械寿命。

旁轴同速齿轮5中部设有通孔，所述角度传感器6的旋转轴心插入旁轴同速齿轮5中部的通孔内。以下为具体实施例：

实施例1

参照图1所示，多级行星齿轮组2顶部设置的输出齿轮为带直齿的输出罗盘，所述输出轴3贯穿带直齿的输出罗盘的中部。多级行星齿轮组2壳体的顶部还转动固定两个旁轴同速齿轮5，这两个旁轴同速齿轮5与带直齿的输出罗盘底部的直齿齿轮的直径相同，且齿轮的齿数相同。