[实用新型]一种推拿机器人

说明书

本实用新型提出了一种推拿机器人，包括推拿床、侧支撑架、第一丝杠滑台模组、传动轴、第二丝杠滑台模组、推杆电缸、回转电缸、灵巧手等；本实用新型一种推拿机器人的推拿床床板可以拉出，使患者可以很方便的躺下，降低了患者的压迫感；其次，本实用新型一种推拿机器人设有灵巧手，可以完成掌法，指法的姿态变换，配合推拿机械臂可以独立完成指揉、掌揉、指振法、掌振法、拍法、按法等常用手法。

技术领域

本实用新型涉及一种推拿机器人，采用自动化机械结构模仿常用的中医推拿手法，属于中医医疗手法现代化、智能化的研究领域。

背景技术

中医推拿是我国传统医学的一个有机组成部分，是中医治疗疾病的有效手段之一，已有上下几千年的历史，广为流传、疗效显著，为人类的健康事业发挥了不可磨灭的贡献。目前中医推拿仍在治疗、康复、保健等多方面发挥着重要作用。然而，由于中医推拿技术未能与现代科技相结合，时至今日，中医推拿手法操作还是以推拿医师人工推拿为主，劳动强度大，推拿医师易疲劳，效率低，疗效差异大。另外中医推拿几千年来一直是言传身教的传承模式，手法缺乏规范标准，推拿疗效无定量的评价体系，导致很多老中医推拿按摩手法失传，对推拿按摩技术的发展产生了不可逆的后果，推拿手法的关键因素大多是靠徒弟的领悟和实践来把握，导致疗效好的推拿技术难以总结、继承、发展和推广应用，严重阻碍和束缚了中医推拿行业的发展，特别在新技术快速发展的信息社会，中医推拿愈来愈不能满足社会对推拿治疗、康复和健康保健的需要。研究先进的推拿机器人技术，可以再现老专家的推拿经验和手法数据，对于中医推拿行业走向规模化、规范化、科学化、现代化和国际化的发展将起到巨大的推动作用。此外，本实用新型产品的产业化顺利实施，对我国服务机器人技术发展和产业化发展也将起到积极的推促作用。

实用新型内容

本实用新型设计了一种配置了推拿灵巧手的推拿机器人，可以代替推拿师完成，指揉、掌揉、指振法、掌振法、拍法、按法等常用手法。

本实用新型采取的技术方案：

一种推拿机器人，包括推拿床、侧支撑架、第一丝杠滑台模组、传动轴、第二丝杠滑台模组、推杆电缸、回转电缸、灵巧手、第一连接板、第二连接板、第三连接板、第四连接板。所述推拿床两侧分别设置一个侧支撑架，在所述的侧支撑架上各设有一个第一丝杠滑台模组，所述两个第一丝杠滑台模组通过传动轴联接，使用同一电机同步驱动。在所述两个第一丝杠滑台模组上横向设有一个第二丝杠滑台模组，所述第一丝杠滑台模组和所述第二滑台模组通过第一连接板连接。所述推杆电缸通过第二连接板沿竖直方向与第二丝杠滑台模组连接。所述回转电缸通过第三连接板连接在所述推杆电缸底部。所述灵巧手通过第四连接板设置在所述回转电缸的转台上。

所述灵巧手包括掌体、掌板、掌盖板、第一曲轴、第二曲轴、法兰轴承、推力轴承、弹性挡圈、振动电机、减速电机、手指和柔性掌面。在所述掌体上，有四个通孔，其中一个用于设置所述减速电机，所述减速电机输出轴与第一曲轴刚性连接。所述第二曲轴的一端分别与掌体上的其余三个通孔连接，所述第一曲轴和第二曲轴的另一端与掌板连接。在所述第二曲轴与掌体配合的圆周面上分别设有法兰轴承，用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第二曲轴与掌体配合的轴肩面分别设有一个推力轴承，用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力。在所述第一曲轴和第二曲轴与掌板配合的圆周面上分别也设有一个法兰轴承用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第一曲轴和第二曲轴与掌板配合的轴肩面上分别设有一推力轴承用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力。在所述第一曲轴和第二曲轴设有推力轴承的端部皆安装有一弹性挡圈，用于实现推力轴承的轴向定位。所述手指与掌板刚性连接，并穿过掌体中间通孔。在所述掌板上的四个盲孔内部各设有一个微型振动电机，所述柔性掌面覆盖在所述掌板上，通过胶固定。

所述推拿床包括床架、导轨、滑块、床板和软垫组成。所述床架由矩形钢焊接而成，在所述床架上设有两根导轨，所述导轨上设有若干滑块。所述床板与所述滑块刚性连接，在所述床板上，设有软垫，用于提高舒适性。