[实用新型]一种推拿机器人

权利要求书

1.一种推拿机器人，其特征在于：包括推拿床(1)、侧支撑架(2)、回转电缸(3)、第一丝杠滑台模组(4)、第一连接板(5)、传动轴(6)、第二丝杠滑台模组(7)、推杆电缸(8)、第二连接板(9)、第三连接板(10)、第四连接板(11)、灵巧手(12)；所述推拿床(1)两侧分别设置一个侧支撑架(2)，在所述的侧支撑架(2)上各安装一个第一丝杠滑台模组(4)，所述两个第一丝杠滑台模组(4)通过传动轴(6)联接，使用同一电机同步驱动；在所述两个第一丝杠滑台模组(4)上横向安装一个第二丝杠滑台模组(7)，所述第一丝杠滑台模组(4)和所述第二丝杠滑台模组(7)通过第一连接板(5)连接；所述推杆电缸(8)通过第二连接板(9)沿竖直方向与第二丝杠滑台模组(7)连接；所述回转电缸(3)通过第三连接板(10)连接在所述推杆电缸(8)底部；所述灵巧手(12)通过第四连接板(11)设置在所述回转电缸(3)的转台上。

2.根据权利要求1所述的一种推拿机器人，其特征在于：所述灵巧手(12)包括掌板(12-1)、掌体(12-2)、掌盖板(12-3)、柔性掌面(12-4)、手指(12-5)、减速电机(12-6)、振动电机(12-7)、第一曲轴(12-8)、弹性挡圈(12-9)、法兰轴承(12-10)、推力轴承(12-11)和第二曲轴(12-12)；在所述掌体(12-2)上，有四个通孔，其中一个用于设置所述减速电机(12-6)，所述减速电机(12-6)输出轴与第一曲轴(12-8)刚性连接；所述第二曲轴(12-12)的一端分别与掌体(12-2)上的其余三个通孔连接，所述第一曲轴(12-8)和第二曲轴(12-12)的另一端与掌板(12-1)连接；在所述第二曲轴(12-12)与掌体(12-2)配合的圆周面上分别设有法兰轴承(12-10)，用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第二曲轴(12-12)与掌体(12-2)配合的轴肩面分别设有一个推力轴承(12-11)，用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力；在所述第一曲轴(12-8)和第二曲轴(12-12)与掌板(12-1)配合的圆周面上也分别设有一个法兰轴承(12-10)用于减少转动过程中的摩擦力，在所述第一曲轴(12-8)和第二曲轴(12-12)与掌板(12-1)配合的轴肩面上分别设有一推力轴承(12-11)用于承受揉法操作过程中竖直方向上的压力；在所述第一曲轴(12-8)和第二曲轴(12-12)设有推力轴承(12-11)的端部都安装了弹性挡圈(12-9)，弹性挡圈(12-9)用于实现推力轴承(12-11)的轴向定位；所述手指(12-5)与掌板(12-1)刚性连接，并穿过掌体(12-2)和掌盖板(12-3)的中间通孔；在所述掌板(12-1)上的四个盲孔内部各设有一个微型振动电机(12-7)，所述柔性掌面(12-4)覆盖在所述掌板(12-1)上，通过胶固定。

3.根据权利要求1所述的一种推拿机器人，其特征在于：所述推拿床(1)包括床架(1-1)、导轨(1-2)、滑块(1-3)、床板(1-4)和软垫(1-5)组成；所述床架(1-1)由矩形钢焊接而成，在所述床架(1-1)上设有两根导轨(1-2)，所述导轨(1-2)上设有若干滑块(1-3)；所述床板(1-4)与所述滑块(1-3)刚性连接，在所述床板(1-4)上，安装有软垫(1-5)，用于提高舒适性。

4.根据权利要求1所述的一种推拿机器人，其特征在于：所述侧支撑架(2)包括底板(2-1)、两侧板(2-2)和槽型钢(2-3)组成；所述两侧板(2-2)为拱桥形，用于提高推拿机器人的美观性；在所述两侧板(2-2)中间底部设有两块底板(2-1)，用于和推拿床(1)连接；在所述两侧板(2-2)中间上方设有槽形钢(2-3)，用于和所述第一丝杠滑台模组(4)连接。