[实用新型]一种平移式多砖坯抓取机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及建材机械技术领域，具体涉及一种平移式多砖坯抓取机械手。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，机器人时代已经来临，各行各业应用机器人也不断涌现。建材行业也不例外，砖坯码坯机械手、码坯机器人也是异彩纷呈，出现了自动化程度高、经济适用、性能优异的砖坯取码机器人。目前比较常用的是一种配置有砖坯抓取机械手的装备，每台装备上面配有大、小两个机械手，小机械手负责将砖坯从砖机大盘上取下并码放到皮带传送机上。我国的八孔盘式压砖机有八个工位，砖机每动作一次出一块砖坯，平均节拍约1.75S左右。小机械手配合砖机的节拍，不断地将砖坯码放到皮带传送机上，当皮带传送机上的砖坯归集到一定数量(程序设定)，再由另一个大机械手(一种平移式多砖坯抓取机械手)抓取皮带传送机上的整排砖坯移送并码放到砖坯运输小车上。对于多砖坯抓取机械手，目前比较常规做法有两种：5-6组气缸驱动的铰链板式夹持结构和30多组气缸驱动的指形夹持结构。

前者的缺陷是体积大，笨重，成本高，调试困难，因夹板夹持砖坯时有一定倾角，导致损坏砖坯角；后者制造、维护复杂，成本高，编程要求高，调试费时、费力，易损坏砖坯。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种平移式多砖坯抓取机械手，本实用新型结构简单，体积小、重量轻，装配、调试和维修极为方便，工作可靠不损坏砖坯，方便实现不同规格砖坯的抓取，降低了使用成本。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种平移式多砖坯抓取机械手，包括固定架、驱动气缸、定夹板、动夹板和小砖码仔组件，固定架顶部连接有立柱连接板，驱动气缸水平安设于固定架上，定夹板固设于固定架的一侧，动夹板与定夹板平行设置于固定架的另一侧，动夹板与驱动气缸的活塞杆连接，驱动气缸的两侧设有水平设置的导向装置，驱动气缸带动动夹板沿导向装置来回移动，小砖码仔组件设置于动夹板和定夹板之间。

接上述技术方案，小砖码仔组件通过螺栓与动夹板连接，小砖码仔组件随动夹板沿导向装置移动。

接上述技术方案，小砖码仔组件包括小砖夹板，小砖夹板的上端通过螺栓与动夹板连接，小砖夹板内侧下端设有平厚状弹性体。

接上述技术方案，动夹板和定夹板均为1字形板。

接上述技术方案，动夹板内侧设有平厚状弹性体，定夹板内侧设有薄齿形弹性体。

接上述技术方案，导向装置包括固定座、导向杆、直线轴承和导向座，固定座与驱动气缸平行固设于固定架上，导向杆通过直线轴承与固定座滑动连接，导向杆的外端通过导向座与动夹板固定连接，动夹板通过导向杆和直线轴承沿固定座的长度方向作直线往复移动。

接上述技术方案，导向杆同导向座热装紧固组合在一起，导向座通过螺钉固定在固定铝型材上。

接上述技术方案，动夹板的上端连接有固定铝型材，导向装置和驱动气缸分别通过固定铝型材与动夹板连接；导向座组合通过固定铝型材与动夹板形成一体，动夹板由驱动气缸带动，通过导向座上的导向杆沿直线轴承固定座作往复直线移动。

接上述技术方案，驱动气缸的个数为2～3套(驱动气缸的具体个数可依据大机械手夹板长短定)，驱动气缸相互平行设置，导向装置的个数为2个。

接上述技术方案，固定架为方管骨架，驱动气缸设置于方管骨架内，方管骨架的下端面和侧面均开设有多个方孔。

本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型结构简单，体积小、重量轻，装配、调试和维修极为方便，工作可靠不损坏砖坯，尤其是降低整机尺寸约120mm，提高了现场安装的适应性；通过小砖码仔组件装卸切换，形成不同的抓取开口尺寸，实现不同规格砖坯的抓取，避免使用多套大机械手抓取不同规格的砖坯，避免多套大机械手的频繁换装、校准，降低了使用成本，提高效率。

2.动夹板内侧设有平厚状弹性体，定夹板内侧设有薄齿形弹性体；平厚状弹性体与薄齿形弹性体对应设置，抓取砖坯时通过平厚状弹性体与薄齿形弹性体与砖坯直接接触，增大动夹板和定夹板与砖坯之间的摩擦力，又具有一定的弹性，保证整排砖坯更容易夹住又不破坏砖坯。

附图说明

图1是本实用新型实施例中平移式多砖坯抓取机械手的主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是图2的A-A剖视图；

图4是图2的B-B剖视图；

图5是改造前原有大机械手的结构示意图；