[实用新型]一种自平衡双驱分动式履带机器人

权利要求书

1.一种自平衡双驱分动式履带机器人，包括支架（2）和设在支架（2）下方的驱动机器人移动或转弯的左右对称的履带式驱动装置（3），其特征在于：在支架（2）的上端设有在机器人越障时保持自身平衡的自平衡装置（1），所述的自平衡装置（1）包括与支架（2）相连接的底座（101）、设置在底座（101）中心位置的半球外层（102）、设置在半球外层（102）内部并能够相对于半球外层（102）的内壁运动的半球内层（103）、设置在半球内层（103）顶端的云盘架（104）、连接在云盘架（104）上的摄像头安装平台（105）以及固定设置在半球内层（103）底部中心的标准重物（106）。

2.根据权利要求1所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人，其特征是：所述的底座（101）与支架（2）之间设置有用于减缓自平衡装置（1）越障时震感的减震弹簧（201）。

3.根据权利要求1所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人，其特征是：所述的驱动装置（3）包括以自平衡装置（1）竖直方向轴线为中心对称的品字形排布的第一驱动组件（301）和第二驱动组件（302）；

其中，第一驱动组件（301）包括远离自平衡装置（1）设置的履带组件I（301C）、靠近自平衡装置（1）设置的能够分别向上旋转用于越障的履带组件II（301D）和履带组件III（301E）、以及履带组件I（301C）、履带组件II（301D）、履带组件III（301E）上方设置的固定板（301B）、固定板（301B）上设置的用于同时驱动履带组件I（301C）、履带组件II（301D）、履带组件III（301E）的驱动电机（301A）和设置在固定板（301B）上的用于履带组件II（301D）和履带组件III（301E）旋转复位的复位组件（301H）；所述的支架（2）设置在固定板（301B）上。

4.根据权利要求3所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人，其特征是：所述的复位组件（301H）包括固定架（3011）、活动杆（3012）、缸体（3013）、弹簧（3014）和履带连接架（3015），其中，活动杆（3012）的一端可移动地通过弹簧（3014）设置在缸体（3013）内；活动杆（3012）的另一端铰接在固定架（3011）的一端；固定架（3011）的另一端设置在固定板（301B）上，缸体（3013）的另一端铰接在用于带动履带向上旋转的履带连接架（3015）上；履带连接架（3015）分别设置在履带组件II（301D）和履带组件III（301E）上。

5.根据权利要求3所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人，其特征是：所述的履带组件I（301C）包括第一传动轴（301C1）和第二传动轴（301C2），该履带组件I（301C）靠近履带组件II（301D）和履带组件III（301E）的一侧设置有与驱动电机（301A）皮带传动的输入轴（3016），输入轴（3016）上设置有链轮I（3017）、链轮II（3018）；

所述的履带组件II（301D）包括第三传动轴（301D1）和第四传动轴（301D2），其中，第四传动轴（301D2）靠近履带组件I（301C）的一端设置有链轮III（3019）；

所述的履带组件III（301E）包括第五传动轴（301E1）和第六传动轴（301E2），其中第五传动轴（301E1）靠近履带组件I（301C）的一端设置有链轮IV（30110）；

其中，第一传动轴（301C1）与第四传动轴（301D2）连接；第二传动轴（301C2）与第五传动轴（301E1）连接；

其中，链轮I（3017）通过链条与链轮III（3019）连接；链轮II（3018）通过链条与连轮IV（30110）连接。

6.根据权利要求4所述的一种自平衡双驱分动式履带机器人，其特征是：所述的履带连接架（3015）包括分别平行设置在履带组件II（301D）轴承支撑壁外侧的两块连接板（30151）、连接连接板（30151）的平板（30152）和设置在平板（30152）上的活动杆连接架（30153），其中，活动杆连接架（30153）的另一端铰接活动杆（3012）。