[实用新型]一种具有支撑结构的服装机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人制造领域，具体涉及一种具有支撑结构的服装机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人的臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

中国实用新型专利CN201620407397.0公布了一种具有支撑结构的服装机器人，包括左行走链轮、右行走链轮、左调节链轮、右调节链轮，所述左行走链轮和左调节链轮之间活动连接，所述右行走链轮和右调节链轮之间活动连接；且所述左调节链轮和右调节链轮之间连接有支撑杆，所述支撑杆的中间位置安装有锥形座，所述锥形座的上方安装有支撑体，所述支撑体内放置有控制器，并在支撑体的前端面上设置有控制面板，所述支撑体的上端设置有头部。本实用新型提供的服装机器人结构设计合理，通过设置有左行走链轮、右行走链轮、左调节链轮、右调节链轮，行走方便，便于移动，方便推广使用。

但是上述机器人采用链轮进行驱动，当机器人移动至凹凸不平地面需要进行工作时，其自身底面的链轮结构无法确保机器人工作时的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有支撑结构的服装机器人，改进腿部机构的结构，增设一个支撑结构，通过支撑结构确保机器人在停下来工作时的稳定性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种具有支撑结构的服装机器人，包括

躯干；

旋转连接躯干上方的头部机构；

旋转连接躯干左右两侧的手臂机构；

旋转连接躯干下方的腿部机构；

其特征在于，所述腿部机构包括用于支撑机器人的腿部以及用于协助机器人整体移动的移动部，所述腿部通过旋转气缸六与躯干相连，且通过旋转气缸六实现躯干在水平面360度旋转，所述腿部底面还增设一个支撑结构。

优选地，所述移动部包括位于腿部底面左右两侧的移动模块，而支撑结构位于两个移动模块之间。

优选地，所述支撑结构包括支撑板，所述支撑板上方设置有若干个均匀分布的气缸，且通过气缸中活塞杆将支撑板固定在腿部底面。

优选地，所述支撑板下方设置有若干个弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆一端与支撑板相连，另一端则设置有保护盘。

优选地，所述弹性伸缩杆靠近保护盘的一端设置有U型连接部，所述保护盘上的连接杆通过连轴与U型连接部相连。

优选地，所述U型连接部上设置有限位卡，通过限位卡使得连接杆相对于U型连接部在-45-45度之间旋转。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、腿部机构增设了支撑结构，且支撑结构与两个移动模块之间，当机器人停止移动时，支撑结构便进行工作将机器人固定住，避免机器人在凹凸不平地上发生滑动；

2、支撑结构包括气缸、支撑板、弹性伸缩杆以及保护盘，利用气缸推动活塞杆带动支撑板移动，进而使得保护盘与地面接触，而弹性伸缩杆的设置，则确保了当地面凹凸不平时弹性伸缩杆根据不同地点进行调节，最终使得保护盘与地面紧密接触；

3、保护盘与弹性伸缩杆之间铰接，使得保护盘能够适应各种倾斜的地面，而限位卡限定保护盘与弹性伸缩杆相对移动角度，是为了避免保护盘发生侧边与地面接触。

附图说明

图1为本实用新型提供一种具有支撑结构的服装机器人的示意图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为本实用新型提供一种具有支撑结构的服装机器人中弹性伸缩杆处的示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。