[实用新型]一种用于商场的扫地机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于商场的扫地机器人，属于环保设备技术领域。它解决了现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题。本实用新型包括支架板、用于清扫地面的清扫装置和用于控制机器人自动完成清扫作业的控制器，支架板上设有两个后轮和一个前轮，后轮和前轮均自由转向，支架板的两侧还分别设有一个独立轮，每个独立轮与支架板之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机均与控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值。与现有技术相比，本实用新型通过具备优秀的转向功能，机器人进行过程中不会有清扫盲区。

技术领域

本实用新型属于环保设备技术领域，涉及一种用于商场的扫地机器人。

背景技术

在商场的路面上通常具有较多的灰尘和垃圾，为了自动清除它们，人们发明出了轻巧便捷的扫地机器人，这类机器人具有自动行驶和自动清扫的功能。现有的这类机器人，通常拥有三个轮子(一个前轮和两个后轮)，其中前轮为转向轮，在机器人转向过程中，转动中心为垂直于两个后轮所在的直线和垂直于前轮所在的直线的交点，在机器人转向行进的过程中，倘若前轮的转向弯度较小，很容易出现盲区而无法清扫到，所以有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的扫地机器人转向过程中有部分盲区无法清扫到的问题，而提出的一种用于商场的扫地机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种用于商场的扫地机器人，包括支架板、用于清扫地面的清扫装置和用于控制机器人自动完成清扫作业的控制器，支架板上设有两个后轮和一个前轮，其特征在于，所述的后轮和前轮均自由转向，支架板的两侧还分别设有一个独立轮，每个独立轮与支架板之间均设有一个驱动其转动的独立电机，各独立电机提供其所连接的独立轮单独的动力，两个独立电机均与控制器电性连接，控制器具有调速功能，能使两个独立电机的转速自动调控到相对的合适值，所述的清扫装置包括清扫支架、清扫驱动机构和清扫盘，所述的清扫支架固设在支架板上，清扫盘设置在清扫支架的下方，清扫盘的下方设有若干毛刷，清扫盘通过清扫驱动机构驱动旋转，清扫盘内还设有一垃圾箱和一吸尘器。当两个独立轮的速度相同时，机器人进行直线运动；当其中一个独立轮转动而另一个独立轮不转时，机器人围绕着该不转的独立轮进行圆周运动；当其中一个独立轮速度大而另一个独立轮速度小时，机器人围绕着靠向速度小独立轮一侧的某一点进行转弯运动，这一点需要位于两个独立轮所在的直线上，所以需要保证此刻这两个独立轮的速度是相对的(不能任意。)，即该处独立轮的线速度为机器人环绕该点转动的角速度与半径乘积，而两个独立轮的相对距离是固定的，所以它们之间的速度关系具有一定的联系，所以控制器需要具有检测调速功能，以保证这两个独立轮的速度相对应，倘若这两个独立轮的速度不能对应，则会导致打滑现象。

所述的清扫支架的底部还设有一偏心转向块，偏心转向块与清扫支架之间还设有一偏心驱动机构并通过该偏心驱动机构驱动转动，上述清扫盘通过清扫驱动机构转动设置在偏心转向块底部。

所述的清扫支架设置在支架板的中间位置，清扫盘与清扫驱动机构的连接处和偏心转向块与偏心驱动机构的连接处错开不同轴。

所述的清扫盘为圆盘形。

所述的独立轮设置在一轮体支架上，轮体支架的一端与支架板转动连接，另一端与支架板通过一缓冲装置连接，独立轮位于轮体支架两端之间。

所述的缓冲装置包括缓冲弹簧、缓冲杆和档片，缓冲杆的一端与支架板转动连接，另一端与上述轮体支架固连，缓冲杆上还设有一圈档沿，挡片位于缓冲杆与支架板的连接处并固设在支架上，挡片上开设有与缓冲杆外圈尺寸相同的穿孔，缓冲杆穿过该穿孔，缓冲弹簧套设在缓冲杆上且其两端分别抵于档片和档沿上。