[实用新型]焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置。

背景技术

在现代机器人速度控制中，主要是依靠编码器或利用加速度传感器来控制机器人的运动速度。依靠编码器控制机器人运动速度时，由于厂房工作环境复杂，干扰因素较多，机器人在行进过程中容易出现空转的情况；利用加速度传感器控制机器人运动速度时，由于电信号的干扰和机器人本机旋转因素，会造成较大的测量误差。

根据以上叙述，仅依靠编码器或仅利用加速传感器进行速度控制都存在一定缺陷，因此设计一种编码器与加速度传感器共同工作的复合恒速控制装置，以编码器测速为主，加速度传感器辅助测速判断机器人运动状态。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种解决现有机器人在追踪处理时运动速度不稳定、灵活性差等问题，实现对焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人恒速控制的焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置。

本实用新型的技术解决方案是：

一种焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置，其特征是：包括固定于车体下方的编码器，编码器通过传送带与机器人驱动机构连接，所述机器人驱动机构包括伺服直流电机驱动装置和步进电机驱动装置，伺服直流电机控制机器人本体运动，步进电机驱动装置控制焊后焊缝机器人的精密定位；加速度传感器固定于车体上方，与MCU相连，由MCU检测控制； L型支架固定编码器与车体；I型支架固定驱动轮与车体，驱动轮构成前轮；车体下方设置支撑柱，万向轮设置在支撑柱的下端，万向球与支撑柱构成后轮。

所述编码器包括左、右编码器，左、右编码器通过左、右传送带分别与伺服直流电机驱动装置、步进电机驱动装置连接。编码器采用400线编码器。

本实用新型利用编码器检测焊后焊缝机器人的运行速度，利用加速度传感器检测机器人的瞬时加速度，判断机器人当前的运动状态是否平稳，是否有运行故障，是否出现机器人轮子打滑、滚压异物等现象，并由MCU根据检测结果，控制机器人驱动机构的速度调控。

本实用新型因万向球的滚动灵活，由其构成机器人的后轮，能使机器人车体非常灵活的滑移，大大减小驱动机构的负担，能更好地控制机器人恒速运动。

因加速度传感器测速时，由于电信号的干扰和机器人本机旋转因素，会造成较大的测量误差，而依靠编码器控制运动速度时，由于厂房工作环境复杂，干扰因素较多，机器人在行进过程中容易出现空转的情况，所以本实用新型将两者结合，采用编码器与加速度传感器复合装置，以编码器测速为主，加速度传感器辅助测速判断机器人运动状态，实现机器人的恒速控制。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型装置的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

具体实施方式

一种基于焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置，由驱动轮1，编码器2，驱动机构3，加速度传感器4，L型支架5，I型支架6，传送带7，支撑柱8，车体9，万向球10构成；所述编码器2固定于车体的下方，通过传送带7与机器人驱动机构3连接；所述驱动机构3包括伺服直流电机驱动装置和步进电机驱动装置，伺服直流电机控制机器人本体运动，步进电机驱动装置控制焊后焊缝机器人的精密定位；所述加速度传感器4固定于车体上方，与MCU相连，由MCU检测控制；所述L型支架5固定编码器2与车体9；所述I型支架6固定驱动轮1与车体9；所述万向球10与支撑柱8构成机器人后轮；驱动轮1、驱动机构3、编码器2、加速度传感器4、L型支架5、I型支架6、传送带7、车体9、支撑柱8、万向球10协调配合，实现焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人在空间移动时的速度、加速度检测及恒速控制调整。

利用编码器2检测焊后焊缝机器人的运行速度，利用加速度传感器4检测机器人的瞬时加速度，判断机器人当前的运动状态是否平稳，是否有运行故障，是否出现机器人轮子打滑、滚压异物等现象，并由MCU根据检测结果，控制机器人驱动机构的速度调控。万向球10的滚动灵活，由其构成机器人的后轮，能使机器人车体非常灵活的滑移，大大减小驱动机构的负担，能更好地控制机器人恒速运动。

编码器2采用400线编码器，即转动一周产生400个脉冲信号，与MCU相连，通过MCU检测编码器产生的脉冲数，以此控制驱动机构，可由此确定机器人本体走过的路程、转过的角度、当前速度等信息。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。