[实用新型]焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置

权利要求书

1.一种焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置，其特征是：包括固定于车体下方的编码器，编码器通过传送带与机器人驱动机构连接，编码器与MCU相连，通过MCU检测编码器产生的脉冲数，以此控制机器人驱动机构；所述机器人驱动机构包括伺服直流电机驱动装置和步进电机驱动装置，伺服直流电机控制机器人本体运动，步进电机驱动装置控制焊后焊缝机器人的精密定位；加速度传感器固定于车体上方，与MCU相连，由MCU检测控制； L型支架固定编码器与车体；I型支架固定驱动轮与车体，驱动轮构成前轮；车体下方设置支撑柱，万向轮设置在支撑柱的下端，万向球与支撑柱构成后轮。

2.根据权利要求1所述的焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置，其特征是：所述编码器包括左、右编码器，左、右编码器通过左、右传送带分别与伺服直流电机驱动装置、步进电机驱动装置连接。

3.根据权利要求1或2所述的焊后焊缝三维跟踪及应力处理机器人的复合恒速控制装置，其特征是：编码器采用400线编码器。