[实用新型]一种用于成型机夹取料头和取放成品的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备设计领域，尤指一种用于成型机夹取料头和取放成品的机械手。

背景技术

目前，在成型机机械手取放料领域，均采用沿X.Y.Z轴三轴直线运动模式。

基于成型机的位置空间使得这种直线运动的方式行程大，且三轴之间的配合有严格的动作先后顺序，动作的衔接中有等待时间，这就造成编写程序繁锁，运动周期较长等诸多问题。又因为这种传统的直线式取放料悬臂长导致定位精度及稳定性差，另外，直上直下的直线运动模式所占空间较大给维修造成诸多不便。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种用于成型机夹取料头和取放成品的机械手，能缩短了运动行程，没有动作衔接的等待时间，缩短了运动周期，而且整体所占空间变小。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于成型机夹取料头和取放成品的机械手，包括固定座、X方向底座、X滑块、支撑架、滑板，其中X方向底座固定设置在固定座上，所述X滑块滑动设置在X方向底座上，并连接有驱动X滑块滑动的驱动装置；所述支撑架垂直设置在X滑块上，所述滑板底面设置在支撑架的侧面上且沿竖直方向滑动；还包括摆臂座、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、立臂、夹爪；所述摆臂座固定设置在X滑块上，所述第一摆臂的一端通过第一支点轴与摆臂座铰接，另一端通过第二支点轴与第二摆臂的一端铰接，所述第二摆臂的另一端与第三摆臂一端固定连接，所述第三摆臂的另一端与立臂的上端铰接，所述夹爪固定设置在立臂的下端；其中所述滑板的表面设置有第一同步轮，滑板的另一表面设有驱动电机，第一同步轮与驱动电机的转轴驱动连接，所述第二摆臂设置在第一同步轮上并与驱动电机的转轴驱动连接，第三摆臂与立臂的铰接处连接有第二同步轮,所述同步带套接在第一同步轮和第二同步轮上。

具体地，还包括电机减速机，所述电机减速机设置在驱动电机转轴上，所述电机减速机的输出法兰与第一同步轮驱动连接，电机减速机的输出轴与第二摆臂固定连接。

具体地，所述驱动电机为伺服马达。

具体地，还包括气缸，所述气缸的缸体固定设置在滑板的侧面，活塞杆与支撑架的一侧固定连接。

具体地，还包括夹爪固定座，所述夹爪固定座的一端与夹爪固定连接，另一端与立臂的下端固定连接。

本实用新型的有益效果在于：本机械手通过伺服马达驱动第二摆臂，第二摆臂受力后，和第一摆臂组成的连杆绕第一支点轴和第二支点轴运动并折叠摆动，从而带动与第三摆臂相连的立臂作上下左右的摆动及往复运动；同时，第一同步轮固定于滑板上，第二同步轮与立臂通过转轴连接，第一同步轮与第二同步轮通过同步带连接后驱使立臂在上下左右的摆动往复运动中保持竖直。在立臂处于至低点时，夹爪夹持和松开，当夹爪夹住物料后，驱动装置驱动X滑块在X轴方向的位移，摆臂偱环动作从而完成成型成品或料头的整套取放动作。与现有技术相比，本实用新型采用马达提供动力的机构式往复运动，所走的路径呈抛物线的轨迹，缩短了运动行程，没有动作衔接的等待时间，缩短了运动周期。整体所占空间变小。

附图说明

图1 是本实用新型爆炸图。

图2 是本实用新型结构图。

附图标号说明：1-固定座；2-X滑块；3-X方向底座；4-第一伺服马达 ；5-同步带；6-支撑架；7-第二伺服马达； 8-滑板；9-第二同步轮；10-气缸；11-第三摆臂；12-立臂固定座；13-第一同步轮；14-立臂；15-第二摆臂； 16-夹爪固定座；17-第一摆臂；18-夹爪；19-第一支点轴；20-摆臂座；21-第二支点轴；22-电机减速机。

具体实施方式