[实用新型]新型桌面级五轴联动点胶机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能控制机器人技术领域，尤其是一种应用于SMT/EMS、生命科学、光电板能、消费电子、汽车电子、医疗器械等精密组件生产的新型桌面级五轴联动点胶机器人，用于高端制造业中的点胶密封、涂层涂覆、定点灌封、高精度非接触喷射及其填充等作业。

背景技术

当前工业环境中的点胶机多为三轴直线运动点胶机，这种设备主要应用在平面涂胶工艺场合，做简易二维平面内涂覆。三轴的直线机构可带动末端执行元件点胶头作X轴的左右方向的移动，Z轴上下方向的移动以及直线机构带动Y 轴工件安装平台的前后方向的移动。一些高精度要求和特定胶水的场合可加装专用阀后可发挥设备平面点胶精准的优势。但随着科学技术的不断的更新发展，工业设计的逐步完善与优化，越来越多的复杂曲面产品出现，三轴平面点胶设备无法满足加工要求，这就需要在点胶、涂覆、热熔喷射、焊膏压电喷印等环节用到四轴及四轴以上的点胶设备。

如图1所示，当前技术背景下的四轴点胶机是在Z轴直线模组法兰正下方安装光轴做旋转运动，光轴带动安装支架做旋转运动，支架上安装简易的针筒做暂时存储普通胶水用。因该结构是从Z轴直线模组直接引出的细长轴带动R 轴旋转支架，所以受载重限制，一般安装简易的针筒作点胶存储用；R轴需要手动调整点胶装置的角度，不受控制器的控制，在设备运行过程中不能随意调整点胶装置的倾斜角度；该四轴点胶机结构简易，受载重限制和旋转中出胶线会干涉运动的原因不能使用结构复杂形状不规则的专用点胶阀，只能用于对精度要求不高的场合。对于一些有精密要求、需热熔胶喷射的高端制造场合并不适用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种通用性强，工作效率高的新型桌面级五轴联动点胶机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型桌面级五轴联动点胶机器人，包括控制柜箱体，控制柜箱体左右两侧分别安装有左立柱和右立柱，左立柱和右立柱之间横设安装有X轴直线模组，X轴直线模组上通过X 轴安装滑块连接有可沿X轴直线模组左右滑动的Z轴直线模组安装套，Z轴直线模组安装套内安装有Z轴直线模组，Z轴直线模组末端法兰上安装有可与Z 轴直线模组一起上下运动的2轴机械臂，2轴机械臂上安装有末端执行元件，末端执行元件包括安装于2轴机械臂侧壁的点胶筒，点胶筒侧壁设有用于控制出胶量的点胶阀，点胶筒底端设有点胶阀出胶喷头；所述控制柜箱体上表面安装有Y轴直线模组，Y轴直线模组上安装有可沿Y轴直线模组前后滑动的Y轴安装滑块，Y轴安装滑块上固定安装有工件安装工作台，工件安装工作台上安装有夹持待加工工件的夹具。

进一步地，2轴机械臂包括通过螺栓安装在Z轴直线模组末端法兰上的机械臂底座，机械臂底座下表面通过螺栓连接有套筒I连接板，套筒I连接板外壁固定连接有套筒I，套筒I内腔固定安装有水平设置的谐波减速机I背板，谐波减速机I背板上表面由下往上依次紧固安装有电机I连接板和直流无刷电机I，谐波减速机I背板下表面固定连接有谐波减速机I，直流无刷电机I的电机I输出轴从上往下依次穿过电机I连接板和谐波减速机I背板后与谐波减速机I输入端连接，谐波减速机I下表面固定安装有谐波减速机I面板；所述谐波减速机I面板下表面固定连接有套筒II连接板，套筒II连接板外壁固定连接有套筒II，套筒II内腔固定安装有竖直设置的谐波减速机II背板，谐波减速机II背板左表面从右往左依次紧固安装有电机II连接板和直流无刷电机 II，谐波减速机II背板右表面通过固定连接有谐波减速机II，直流无刷电机 II的电机II输出轴从左往右依次穿过电机II连接板和谐波减速机II背板后与谐波减速机II输入端连接，谐波减速机II右表面固定安装有谐波减速机II 面板，谐波减速机II面板伸出套筒II侧壁后与点胶阀固定连接；所述直流无刷电机II和谐波减速机II左右设置，电机II连接板通过螺栓安装有保护直流无刷电机II的电机II罩壳，谐波减速机II面板外壁通过螺栓安装有保护谐波减速机II的谐波减速机II罩壳。

进一步地，所述的控制柜箱体由控制柜操作面板、控制柜左侧板、控制柜背板、控制柜右侧板、控制柜底板、控制柜右盖板和控制柜左盖板焊接合围成， Y轴直线模组安装位于控制柜右盖板和控制柜左盖板之间，控制柜箱体底部螺纹连接有可调地脚螺栓。