[实用新型]玻璃基板搬运装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种玻璃基板搬运装置，尤其涉及一种自动检知位置偏移量及偏移角度的玻璃基板搬运装置。

背景技术

在液晶面板的制造过程中，用于制造这些面板的玻璃基板一般会在多个工艺设备之间转运以完成多种工艺处理。为了便于运输、管理和提高搬运的效率，现有技术一般采用卡匣承载多张玻璃基板或显示面板来实现搬运。随着显示技术的发展，液晶面板的玻璃基板尺寸逐渐向大尺寸发展，玻璃基板的厚度也越来越薄，对卡匣搬运及玻璃基板搬送系统的稳定性要求越来越高。

例如在液晶面板生产的过程中，在玻璃基板采用卡匣进行运输时，若玻璃基板位置在卡匣内发生较大偏移，那么在机械手臂取片时，由于玻璃偏移较大，造成机械手臂取片过程中与卡匣发生干涉破片；另一方面，对于无校正动作的机械手臂，机械手臂将偏移的玻璃移送至工艺设备入口的承载机构中，使得初始放片位置偏移，经常导致工艺设备发生破片或者制程异常，如产品镀膜偏移，造成制造产能较大损失。

专利号：CN 202138781 U有公开一种自动校正玻璃位置的装置，其在卡匣的顶部设置有一缓存体，并在缓存体内增加带有滚珠的支撑，避免划伤。即利用卡匣上方增加多个Clamp(卡夹)的硬件定位机构，利用一般侦测原理，将偏移的玻璃信息传递给机械手臂，然后由机械手臂从卡匣中将偏移的玻璃取出，放在缓存体中，进行Clamp(卡夹)定位，最后，再由机械手臂将缓存体中的玻璃取出放入工艺设备中，由于上述校正过程分成三部分硬件完成，严重影响了工艺设备的生产节拍(tact time)。而且，在卡匣的顶部设置有一缓存体需要对每个卡匣本体进行硬件改造，工程量较大，成本较高，实现困难。

本发明的主要目的在于缩短玻璃基板的移送时间，以增加生产效率，提高产能。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型提供一种玻璃基板搬运装置，以解决现有玻璃基板传送过程中，对包装箱内的玻璃基板进行取放片时，需外部支撑机构辅助支撑取片及辅助作业工序复杂的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：本实用新型实施例提供了一种玻璃基板搬运装置，包括卡匣及机械手臂，所述机械手臂上安装有一位置检知模块，用以检知玻璃基板相对于基准点的位置偏移量及偏移角度，所述位置检知模块具有：

第一位置感测模块；

第二位置感测模块，与所述第一位置感测模块配合，用以侦测玻璃基板的第一边缘相对于基准点的位置偏移量及偏移角度；

第三位置感测模块，与所述第一位置感测模块/所述第二位置感测模块配合，用以侦测玻璃基板的第二边缘相对于基准点的位置偏移量及偏移角度。

优选地，所述机械手臂上还安装有控制模块，与所述位置检知模块相连，根据侦测到的位置偏移量及偏移角度计算出所述机械手臂所需的补偿量。

优选地，所述机械手臂上还安装有角度限制模块，根据所述第一位置感测模块/所述第二位置感测模块侦测到的位置偏移量及偏移角度，限制所述机械手臂取片时的补偿量。

优选地，所述机械手臂上还安装有调整模块，与所述角度限制模块相连，根据所述机械手臂所需补偿量调整所述机械手臂。

优选地所述机械手臂上还安装有报警模块，与所述角度限制模块相连，当所述机械手臂所需补偿量超出限制时报警。

优选地，所述第一位置感测模块、所述第二位置感测模块及所述第三位置感测模块，为一光学传感器。

优选地，所述光学传感器发出多束感应光线。

优选地，所述光学传感器发出的多束感应光线的长度根据不同需求进行调整。

附图说明

图1为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的俯视图；

图2为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的各模块示意图；

图3为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的第一位置感测模块/第二位置感测模块示意图；

图4为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的第三位置感测模块示意图；

图5为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的取片示意图1；

图6为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的取片示意图2；

图7为本实用新型实施例的玻璃基板搬运装置的放片示意图。

其中：1、卡匣；2、玻璃基板；3、机械手臂；31、机械手臂本体；32、叉齿；40、位置检知模块；41、第一感测模块；42、第二感测模块；43、第三感测模块；50、控制模块；60、调整模块；70、角度限制模块；80、报警模块；A、第一边缘；B、第二边缘。