[实用新型]一种消防侦查机器人行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走机构，具体涉及一种消防侦查机器人行走机构。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

传统的消防机器人行走机构采用轮式或履带式，轮式或履带式行走机构无法实现跳跃、攀爬、翻转等功能，特别是机器人直线前进接触某个重要物体时，机器人身体的行为更是难以控制，稳定性弱，抗变换性能力差，容易发生翻滚造成失控，从而导致消防机器人无法及时完成消防任务，造成公私财产的损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种消防侦查机器人行走机构，采用生物仿生学，通过模仿螳螂的步态运动模式，能够有效的适应各种复杂地形，提高机器人在翻滚、失控等情况下的快速复原能力。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种消防侦查机器人行走机构，包括机器外壳、齿轮轴、足部电机、机器足，所述机器外壳一侧连接所述齿轮轴，所述齿轮轴连接在所述机器外壳与所述足部电机之间，所述足部电机连接在所述齿轮轴外侧，所述机器足固定连接所述足部电机，机器足呈弧片状。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述机器外壳两侧呈半圆状，机器外壳中部呈直线连接两侧。采用此种设计结构，方便将机器外壳进行组装，同时在行进的过程中能够平稳的接触物体，从而更好的使机器足发力。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述机器外壳与齿轮轴之间设有垫圈，垫圈采用弹簧垫圈，垫圈使齿轮轴良好的与机器外壳接触，减少齿轮轴运转过程中的磨损。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述齿轮轴的数量为3个，3个齿轮轴沿所述机器外壳中部依次设置。齿轮轴起到向机器足传递运动的作用，齿轮轴设计为3个，能够增加机器外壳运动的灵活性和平稳性。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述足部电机的数量为3个，3个足部电机分别连接在所述齿轮轴外侧。足部电机驱动机器足进行运动，每一个机器足通过一个足部电机进行控制，使机器足相互之间的运动不发生干扰。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述机器足的数量为3个，3个机器足分别连接在所述足部电机外侧，机器足的旋转直径大于所述机器外壳的高度。机器足用来行进，机器足旋转直径大于机器外壳高度，防止运动过程中，机器外壳与物体之间发生相互摩擦，使机器人整体的行进运动更加顺畅。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述机器足外侧表面设有着地齿，所述着地齿均匀分布在所述机器足外侧表面。着地齿增加机器足的着地能力，防止机器足行进过程中发生滑动。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述机器足与所述足部电机连接处呈圆环形，所述机器足与所述足部电机通过螺旋固定连接。机器足与足部电机进行良好的固定，从而在足部电机的驱动下更好的行进。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述机器外壳上设有散热条孔。机器外壳上的散热条孔能够使机器人内部产生的热量顺畅的排出，延长使用寿命。

如上所述的一种消防侦查机器人行走机构，所述行走机构安装在消防侦查机器人两侧。行走机构安装在消防侦查机器人两侧，模仿螳螂的步态运动模式，能够有效的适应各种复杂地形。

本实用新型方法具有如下优点：机器外壳一侧连接齿轮轴，齿轮轴连接在机器外壳与足部电机之间，足部电机连接在齿轮轴外侧，机器足固定连接足部电机，机器足呈弧片状。同时在机器足外侧表面设有着地齿，本实用新型采用生物仿生学，通过模仿螳螂的步态运动模式，能够有效的适应各种复杂地形，提高机器人在翻滚、失控等情况下的快速复原能力，使消防机器人更加顺利的完成消防任务，减少生命财产的损失。

附图说明

图1为消防侦查机器人行走机构结构示意图；

图2为消防侦查机器人行走机构行进动作示意图。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。