[实用新型]一种移动式装载机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是应用于自动化领域中的一种移动式装载机械手。

背景技术

随着工业的快速发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。然而，在现有的移动式装载的自动化设备中，使用的机械手通常一次性只能抓取一个物料，为了提高生产效率，往往在一个流水生产线中，出现也两个或者好几个这样的机械手，这样不仅浪费了资源，同时也增加了生产成本。

其次，当多个机械手在有限的空间中进行回转或进行其他动作时，因受机械手本身运动的精度限制以及其产生的惯性力作用，或者受周边设备的安装精度的限制，机械手容易与周边的设备发生机械碰撞，从而造成机械手或周边的设备损坏，严重时甚至会产生安全事故。此类因机械碰撞而造成设备损坏的现象在其他自动化作业中也经常发生。

当然避免上述机械碰撞的方法是通过在机械手上安装感测装置，比如力传感器等，以对机械手与周边设备的接触情况进行感知，当机械手与周边设备发生接触时，该传感器感知该接触力并产生一个信号，然后将该信号传送给机械手的控制装置，控制装置根据该信号发出控制指令以改变机械手的运动轨迹，从而使机械手避让周边设备，以起到保护机械手的作用。待机械手避过周边设备之后，控制装置需再次发出控制指令才能使机械手重新返回到原先设定的工作路径上，即现实复位，以进行后续的工作。

然而，上述感测装置及相应的控制系统增加了机械手结构的复杂程度，提高了成本，且需要专业技能较高的人员进行维护，同时使用多个机械手也导致了设备的结构复杂与外观体积的庞大，并且使用多个机械手维护不方便，且生产效率低。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种结构简单、能够减少碰撞产生的冲击，同时可以一次性抓取几个工件，并能够实现自动复位的机械手。

为解决上述技术问题，提供一种移动式装载机械手，包括机座、竖直移动汽缸、导向组件、卡爪组件、卡爪组件活动汽缸及卡爪组件固定板，所述竖直移动汽缸和所述卡爪组件活动汽缸均带有活塞杆，所述导向组件包括导向杆、导向连接件和导向滑槽，所述导向杆的头部固定连接在所述导向连接件上，所述导向杆的尾部穿过所述导向滑槽上相匹配的通孔，且所述导向杆的尾部外露于所述导向滑槽上的通孔，所述竖直移动汽缸所述竖直固定在所述导向滑槽上,所述卡爪组件固定板通过螺钉连接固定在所述导向连接件的下表面，所述导向滑槽与所述竖直移动汽缸的活塞杆伸缩方向平行的侧面固定连接到所述机座上，所述卡爪组件活动汽缸通过螺钉连接固定在所述卡爪组件固定板的下表面，所述卡爪组件通过螺纹连接固定在所述卡爪组件活动汽缸的活塞杆上。

本实用新型上述移动式装载机械手中，所述竖直移动汽缸的活塞杆的一端固定在竖直移动汽缸上，另一端穿过导向滑槽通过螺纹连接固定在导向连接件上表面。

本实用新型上述移动式装载机械手中，所述卡爪组件包括固定块、连接块和夹持块，所述固定块通过螺纹连接固定到所述卡爪组件活动汽缸的活塞杆上，所述连接块固定连接到所述固定块的下端，所述夹持块通过螺钉固定连接到所述连接块的下方。

本实用新型上述移动式装载机械手中，每个所述卡爪组件活动汽缸安装4个所述卡爪组件。

本实用新型上述移动式装载机械手中，所述卡爪组件活动汽缸至少为1个。

本实用新型上述移动式装载机械手中，还包括位置感应开关、开关固定块，所述位置感应开关通过所述开关固定块固定在所述卡爪组件固定板上。

上述移动式装载机械手结构简单，使用方便，通过在一个机械手上安装多个卡爪组件活动汽缸，且同时安装多个卡爪组件，在自动化设备的上料或下料的工序中，一次性可以抓举多个工件，节省了时间，同时提高了生产效率，因为是同一个机械手上不同的位置安装了卡爪组件，就相当于所有卡爪组件在相同的空间中同时在不同的位置以相同的方式工作，就避免了在不同机械手同时工作时产生的机械碰撞，使设备或机械手损坏，本实用新型移动式装载机械手外观体积小，维护保养方便，操作简单、便捷，安全性好和适用的范围广的优点。

附图说明

图1是本实用新型移动式装载机械手实施例一卡爪组件夹紧时整体立体结构示意图。

图2是本实用新型移动式装载机械手实施例一整体分解状态结构示意图。

图3是本实用新型实施例一卡爪组件张开时的正面整体结构示意图。

图4是本实用新型实施例一卡爪组件张开时的侧面整体结构示意图。