[实用新型]机器人座椅骨架弯管生产系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人座椅骨架弯管生产系统。

背景技术

通常汽车座椅的骨架采用圆管折弯后，配焊一定的加强筋和支架完成。对于圆管的折弯生产很多使用人工工作进行，劳动强度较大。同时由于圆管上有防腐的油污等，捆料分拣机工作时的巨大噪声都对人体健康不利。

目前实际生产工艺上已经基本解决了折弯和下料的自动化工艺，但是在上料自动化上，由于受限于圆管的进料包装不规则，圆管成型方式不统一，而较难推动全自动化。主要由于折弯工艺受限于圆管焊缝的成型位置。如果焊缝位置正好位于折弯最大变化处，将会导致钢管开裂从而报废零件。由于自动检测焊缝位置比较困难，所以很多厂家依靠人工挑选圆管料，并由人工按照一定角度放入弯管机。这样的方式存在较多的缺点：

1.人员劳动强度很大。

2.有一定的危险线性，弯管机工作时可能会打到工人。

3.不利于柔性化生产：当同工位生产产品种类较多时，摆放圆管的角度会多样化，不利于人员记忆，废品率会提高。

4.依据不同工人的状态表现，废品率不能完全保证。

5.由于机床下料，剪断去废料等会有金属碰撞，产生很大的噪音；为了防锈，通常圆管会在表面涂抹的防锈油会挥发，这些会对人员健康有损害。

实用新型内容

本实用新型的目的：提供一种机器人座椅骨架弯管生产系统，利用机器人系统控制技术集成控制送料机和机器人自适应抓具的电机，外加系统拓展的外部信号通信功能完成与数控弯管机之间的协调配合，并对整个上料，折弯(生产)，下料进行自动化控制。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种机器人座椅骨架弯管生产系统，包括自动上料机、弯管机、机器人抓取装置、下料坞与下料车、废料分拣框、下料滑动门、安全围栏及系统控制柜；所述的自动上料机由开合料箱及设置在所述的开合料箱内的步进式分拣机构、圆管定位机构及焊缝检测机构组成，所述的圆管定位机构对圆管进行粗定位，再通过步进式分拣机构分拣圆管定位，并通过焊缝检测机构进行焊缝定位；所述的机器人抓取装置抓取圆管并放入所述的弯管机内，所述的弯管机加工后再放置到所述的下料坞与下料车或废料分拣框内；所述的自动上料机、弯管机、下料坞与下料车及废料分拣框依次设置呈环形结构，构成自动工作区，所述的安全围栏围绕在所述的自动工作区的外侧，所述的下料滑动门设置在所述的下料坞与下料车的外侧。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，一个所述的机器人抓取装置对应2台所述的弯管机及两个下料坞与下料车。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，所述的圆管定位机构上设有三爪卡盘。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，所述的步进式分拣机构包括一排固定插齿及一排运动插齿，所述的一排固定插齿与所述的一排运动插齿交错设置，且每个所述的固定插齿及运动插齿的宽度大于圆管的管径。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，所述的一排固定插齿及一排运动插齿形成倾斜角结构，所述的倾斜角结构延伸到料位安全位内。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，所述的焊缝检测机构包括摆臂、过渡支架、涡流传感器、绝缘保护管、弹簧、两个轴承轮及支承轮；所述的涡流传感器设置在所述的绝缘保护管内并通过双螺母固定，所述的绝缘保护管的一端通过所述的弹簧贴合在圆管上；所述的两个轴承轮分别对称安装在所述的绝缘保护管的一端两侧并压在圆管的表面，所述的绝缘保护管通过所述的过渡支架安装在所述的摆臂上；所述的支承轮设置在所述的两个轴承轮的下方，使圆管夹持在所述的支承轮与所述的两个轴承轮之间。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，所述的过渡支架上安装有刮板，所述的刮板与圆管的表面接触连接。

上述的机器人座椅骨架弯管生产系统，其中，所述的机器人抓取装置为铝合金结构的双头抓具，所述的机器人抓取装置包括多个气爪、法兰面及控制电机；所述的机器人抓取装置通过所述的法兰面与机器人连接，所述的多个气爪分别间隔设置在所述的控制电机上。